行人识别装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及行人识别装置，行人识别装置包括；影像接收部，用于从摄像头依次接收多个影像；以及行人确定部，用于执行如下步骤：从在上述影像中的至少一个客体检测行人候补客体的行人候补客体检测步骤；利用上述多个影像来判断上述行人候补客体的移动与否而确定为移动行人候补客体的移动性确定步骤；以及对上述移动行人候补客体进行规定的演算，若通过上述规定的演算来求出的值为临界值以上，则将上述移动行人候补客体确定为行人的行人可能性确定步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行人识别装置及其方法
本专利技术涉及行人识别技术，更详细地，涉及可通过识别车辆周边的客体来判断行人与否的行人识别装置及其方法。
技术介绍
通常，周边景观监控系统为通过设置于车辆外部的前后左右的摄像头来显示在车辆周边的360度的范围内发生的情况的技术。周边景观监控系统如从天空俯瞰般在显示器显示车辆周边并对车辆周边的停车空间和行驶空间进行监控，由此，可以在狭小的空间方便地进行停车和行驶。韩国授权专利第10-0499267号中公开了车辆后退或转换前进方向时，可确认后方物体的后方的影像及与后方物体的距离的车辆用后方观测系统。这种技术与后方的影像一同提供后方物体和车辆之间的距离，从而使驾驶人员方便地驾驶。韩国公开专利第10-2013-0095525号公开了画面提供车辆的周边景观影像和前方及后方影像，根据转向角变化，以更多显示车辆前进方向的影像的方式对前方及后方影像进行处理来画面提供的考虑到车辆前进方向的周边景观系统及周边景观提供方法。这种技术可对驾驶人员提供对车辆前进方向更宽广的视野。
技术实现思路
(专利技术所要解决的问题)本专利技术一实施例的目的在于，提供可通过识别存在于车辆周边的客体来判断行人与否的行人识别装置。本专利技术一实施例的目的在于，提供以从摄像头接收的影像中的客体的移动性来确定行人与否来确定与车辆额碰撞可能性的行人识别装置。本专利技术一实施例的目的在于，提供可根据行人与车辆中之间的碰撞可能性来对行人进行视觉指导的行人识别装置。(解决问题所采用的措施)在实施例中，行人识别装置包括；影像接收部，用于从摄像头依次接收多个影像；以及行人确定部，用于执行如下步骤：从在上述影像中的至少一个客体检测行人候补客体的行人候补客体检测步骤；利用上述多个影像来判断上述行人候补客体的移动与否而确定为移动行人候补客体的移动性确定步骤；以及对上述移动行人候补客体进行规定的演算，若通过上述规定的演算来求出的值为临界值以上，则将上述移动行人候补客体确定为行人的行人可能性确定步骤。优选地，还包括行人碰撞可能性确定部，如果上述行人和上述车辆之间的距离靠近，则上述行人碰撞可能性确定部确定存在上述行人和上述车辆之间的碰撞可能性，如果有碰撞可能性，则上述行人碰撞可能性确定部向上述客体覆盖视觉指导来进行显示。优选地，上述行人确定部通过循环执行上述行人候补客体检测步骤、上述移动性确定步骤及行人可能性确定步骤来确定对于上述至少一个客体的行人可能性。优选地，上述行人确定部还包括在上述行人候补客体检测步骤之前从所接收的上述影像中提取上述至少一个客体的客体提取步骤。优选地，在上述行人候补客体检测步骤中，上述行人确定部检测上述至少一个客体的垂直成分并确定对于所检测的上述垂直成分的行人图案的类似度。优选地，在上述移动性确定步骤中，上述行人确定部以对于从当前时点至过去特定时点为止的影像中的相同行人候补客体的影像差为基础来确定上述行人候补客体的移动性。优选地，在上述行人可能性确定步骤中，上述行人确定部执行对于上述移动行人候补客体的方向梯度直方图演算，若在对于对应行人候补客体的方向梯度直方图演算结果执行支持向量机加权值演算来算出的值为已设定的临界值以上，则将上述行人候补客体确定为行人。优选地，上述行人确定部以所接收的上述影像的远近度为基础来推定与对应方向梯度直方图演算区域相对应的行人候补客体的区域。优选地，上述行人确定部通过可变大小的多个像素来调节上述行人候补客体的区域的大小。优选地，还包括以对应客体与车辆之间的距离为基础，检测对于对应客体的车辆碰撞可能性来控制车辆的速度减少及警告音生成中的至少一个的磁导率紧急制动部。在实施例中，行人识别方法包括：从摄像头依次接收多个影像的步骤；以及将移动行人候补客体确定为行人的步骤，其从在上述影像中的至少一个客体检测行人候补客体，利用上述多个影像来判断上述行人候补客体的移动与否而确定为上述移动行人候补客体，对上述移动行人候补客体进行规定的演算，若通过上述规定的演算来求出的值为临界值以上，则将上述移动行人候补客体确定为行人。优选地，还包括如下步骤：如果上述行人和上述车辆之间的距离靠近，则确定存在上述行人和上述车辆之间的碰撞可能性，如果有碰撞可能性，则向上述客体覆盖视觉指导来进行显示。优选地，还包括如下步骤：如果上述行人和上述车辆之间的距离靠近，则确定存在上述行人和上述车辆之间的碰撞可能性，如果有碰撞可能性，则还对上述车辆的速度减少及警告音生成中的至少一个进行控制。(专利技术的效果)本专利技术的行人识别装置可通过识别存在于车辆周边的客体来判断行人与否。本专利技术的行人识别装置以从摄像头接收的影像中的客体的移动性来确定行人与否来确定与车辆的碰撞可能性。本专利技术一实施例的行人识别装置可根据行人与车辆中之间的碰撞可能性来对行人进行视觉指导。附图说明图1为说明本专利技术一实施例的行人识别装置的图。图2为说明图1所示的行人识别装置的框图。图3为说明图1所示的行人识别装置的行人确定部的框图。图4为说明执行对于行人候补客体的方向梯度直方图演算的过程的图。图5为例示性说明通过直方图呈现计算的单元内边缘的方向和对于各个方向的值的过程的图。图6为例示性说明通过在技术人员向量执行支持向量机加权值演算来确定行人的过程的图。图7为说明通过调节在一个单元中的像素的数量来调节行人候补客体的区域的大小的图。图8为说明图1所示的行人识别装置中执行的行人识别过程的流程图。具体实施方式本专利技术的描述仅仅是结构或功能说明的示例，并且本专利技术的范围不应被解释为受到文中描述的实施例的限制。也就是说，实施例被解释为具有各种形式，并且具有各种形式，使得本专利技术的范围应被理解为包括能够实现技术思想的等同物。此外，本专利技术的目的或效果不应被解释为限制本专利技术的范围，因为这并不意味着具体实施方案应包括所有或仅仅这样的效果。同时，本申请中描述的术语的含义应理解如下。除非另有定义，本文使用的所有术语具有与本专利技术所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。通常使用的预定义术语应被解释为与相关技术的上下文中的含义一致，并且不能被解释为具有理想或过度的形式含义，除非在本申请中明确定义。图1为说明本专利技术一实施例的行人识别装置的图。参照图1，行人识别装置100设置于车辆10，以从摄像头20获取的影像为基础来确定存在于与车辆10周边的客体的行人与否。摄像头20在至少一个时点分别对车辆10周围进行分割来形成至少一个图像。在一实施例中，摄像头20设置于车辆10的前方来使车辆10前方的周边环境成像。根据另一实施例，摄像头20分别设置于车辆10的前方、后方及两侧，从而使车辆10的前方、后方及两侧方各个的周边环境进行成像。若车辆10的周边的客体对应行人，则行人识别装置100根据对于行人的车辆10碰撞可能性来生成视觉指导。视觉指导与向驾驶人员视觉性提供的引导件。行人识别装置100根据对于行人的车辆10碰撞功能性来控制车辆10的速度减少及警告音生成中的至少一个。以下，在图2中详细说明行人识别装置100。图2为说明图1所示的行人识别装置的框图。图3为说明图1所示的行人识别装置的行人确定部的框图。参照图2及图3，行人识别装置100包括影像接收部210、行人确定部220、行人碰撞可能性确定部230、磁导率紧急制动部240及控制部250。影像接收部210本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行人识别装置，其中，包括；影像接收部，用于从摄像头依次接收多个影像；以及行人确定部，用于执行如下步骤：从在上述影像中的至少一个客体检测行人候补客体的行人候补客体检测步骤；利用上述多个影像来判断上述行人候补客体的移动与否而确定为移动行人候补客体的移动性确定步骤；以及对上述移动行人候补客体进行规定的演算，若通过上述规定的演算来求出的值为临界值以上，则将上述移动行人候补客体确定为行人的行人可能性确定步骤。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.01 KR 10-2015-00458961.一种行人识别装置，其中，包括；影像接收部，用于从摄像头依次接收多个影像；以及行人确定部，用于执行如下步骤：从在上述影像中的至少一个客体检测行人候补客体的行人候补客体检测步骤；利用上述多个影像来判断上述行人候补客体的移动与否而确定为移动行人候补客体的移动性确定步骤；以及对上述移动行人候补客体进行规定的演算，若通过上述规定的演算来求出的值为临界值以上，则将上述移动行人候补客体确定为行人的行人可能性确定步骤。2.根据权利要求1所述的行人识别装置，其中，还包括行人碰撞可能性确定部，如果上述行人和上述车辆之间的距离靠近，则上述行人碰撞可能性确定部确定存在上述行人和上述车辆之间的碰撞可能性，如果有碰撞可能性，则上述行人碰撞可能性确定部向上述客体覆盖视觉指导来进行显示。3.根据权利要求1所述的行人识别装置，其中，上述行人确定部通过循环执行上述行人候补客体检测步骤、上述移动性确定步骤及行人可能性确定步骤来确定对于上述至少一个客体的行人可能性。4.根据权利要求1所述的行人识别装置，其中，上述行人确定部还包括在上述行人候补客体检测步骤之前从所接收的上述影像中提取上述至少一个客体的客体提取步骤。5.根据权利要求1所述的行人识别装置，其中，在上述行人候补客体检测步骤中，上述行人确定部检测上述至少一个客体的垂直成分并确定对于所检测的上述垂直成分的行人图案的类似度。6.根据权利要求1所述的行人识别装置，其中，在上述移动性确定步骤中，上述行人确定部以对于从当前时点至过去特定时点为止的影像中的相同行人候补客体的影像差为基础来确定上述行人候补客体的移动性。7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴光一，林详默，金进赫，
申请(专利权)人：PLK科技株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR