控制器、驾驶控制方法以及程序技术

本公开涉及控制器、驾驶控制方法及程序，控制器具备处理器和检测车辆周围的障碍物的第1传感器，处理器执行：设定包围车辆周围的虚拟区域，虚拟区域设定为用于在从未在虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在虚拟区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止，基于第1传感器的检测结果，判断在车辆行进方向侧是否有障碍物，在判断为有障碍物时，判断车辆是否停止了预定时间以上，在判断为停止了预定时间以上时，通过缩小行进方向侧的车辆端部到该侧虚拟区域的边界为止的长度来变更虚拟区域，在未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物时使车辆行驶，在从未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在该区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止。

Controller, driving control method, and program

The present invention relates to a driving controller, control method and program, the first sensor, the controller has obstacles around the vehicle detection processor and processor implementation: set the virtual area surrounded around the vehicle, the virtual area set up for the region never in a virtual state change is detected the obstacle in the virtual boundary of the obstacle is detected the state to stop a vehicle, the test results of the first sensor based on the judgment of whether there are obstacles in the direction of the vehicle side, in the judgment for the obstacle, if the vehicle is stopped for a predetermined time, the stopped for a predetermined time when the vehicle end by narrowing the direction side to the side the virtual boundary length to change the virtual area so far, the vehicle traveling in no virtual area after the change in the detected obstacles The state of an obstacle is detected in a virtual area that has never been changed, so that the vehicle is stopped when the state of the obstacle is detected at the boundary of the region.

【技术实现步骤摘要】
控制器、驾驶控制方法以及程序
本公开涉及对自主移动的车辆的驾驶(运行)进行控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法以及驾驶控制程序。
技术介绍
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。自主驾驶车辆对自主驾驶车辆周围所存在的行人(步行者)等障碍物进行识别，根据识别结果来控制自主驾驶车辆的行驶。例如，在现有技术中，公开了如下的冲突回避(避撞)系统：通过至少一个传感器，检测接近车辆的对象物，为了确定所检测出的对象物是否是接近车辆的行人，利用控制器，分析来自传感器的数据，确定使车辆保持在当前的行驶车道内的、距离行人的最大分离距离，基于可使用的最大分离距离，确定用于赶超行人的、车辆的最高安全速度，在车辆赶超行人期间，进行包括将车辆转向(操舵)到最大分离距离、和将车辆制动到最高安全速度中的至少一方的行人安全区域维持操作。现有技术文献专利文献1：日本特开2015-155295号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述现有的技术中，需要进一步的改善。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案涉及的控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟(假想)区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。专利技术效果根据本公开，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离，并且，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。附图说明图1是表示本实施方式1涉及的车辆控制系统的构成的框图。图2是表示被初始设定的安全区域的一例的图。图3是表示将行进方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。图4是表示将行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。图5是用于对本实施方式1中的驾驶控制装置的工作进行说明的流程图。图6是用于说明在车辆的前方存在人物的情况下的安全区域的缩小处理的图。图7是用于对在使车辆向驻车空间(parkingspace，停车位)停靠时使安全区域的形状改变的处理进行说明的图。图8是表示在使车辆向驻车空间停靠时缩小了安全区域的宽度方向部分的长度的例子的图。图9是表示在使车辆向驻车空间停靠时改变了安全区域的行进方向部分的形状的例子的图。图10是表示在使车辆向驻车空间停靠时使安全区域的行进方向部分的长度缩小了的例子的图。图11是表示本实施方式2涉及的车辆控制系统的构成的框图。图12是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。图13是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。图14是用于说明根据行驶车道的宽度来变更安全区域的宽度方向部分的长度的处理的图。图15是表示本实施方式3涉及的车辆控制系统的构成的框图。图16是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。图17是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。图18是表示本实施方式4涉及的车辆控制系统的构成的框图。图19是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。图20是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。图21是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第3流程图。图22是用于说明在车辆的行进方向的盲区(死角)存在障碍物的情况下将安全区域的行进方向部分的长度扩大的处理的图。图23是用于说明在车辆的行进方向的盲区不存在障碍物的情况下变更驾驶控制部中所使用的速度算出式的处理的图。图24是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的前方以及侧方的安全区域的一例的图。图25是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的侧方以及后方的安全区域的一例的图。标号说明1：驾驶控制装置2：摄像头(camera)3：GPS4：外部摄像头10、11、12、13：处理器20、21、22：存储器30：通信部101：障碍物检测部102、1021、1022：周边环境判断部103：车辆状况判断部104、1041、1042、1043：安全区域设定部105：车辆控制部110：安全区域初始设定部111、112、113、114：安全区域变更部201：地图数据存储部202：交通规则存储部具体实施方式(成为本公开的基础的见解)如上所述，在专利文献1中，公开了如下的冲突回避系统：通过至少一个传感器，检测接近车辆的对象物，为了确定所检测出的对象物是否是接近车辆的行人，利用控制器，分析来自传感器的数据，确定使车辆保持在当前的行驶车道内的、距离行人的最大分离距离，基于可使用的最大分离距离，确定用于赶超行人的、车辆的最高安全速度，在车辆赶超行人期间，进行包括将车辆转向到最大分离距离、和将车辆制动到最高安全速度中的至少一方的行人安全区域维持操作。然而，在现有的冲突回避系统中，设想了车辆在能够充分确保与行人间的间隔的宽阔的行驶车道上行驶的情况，对于在宽度狭窄的行驶车道上行驶时的车辆的控制，未进行设想。例如，在现有的冲突回避系统中，在行驶车道上存在行人的情况下，当车辆无法保持距离行人的最大分离距离时，车辆不能赶超行人，将会与行人保持预定的距离不断停止，导致妨碍其他车辆的通行。因此本专利技术人研究了以下的改善措施。(1)本公开的一个技术方案涉及的控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在障碍物、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离。另外，车辆在确保虚拟区域的状态下朝向障碍物行进，因此，能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。

【技术特征摘要】
2016.11.16 JP 2016-223019;2016.03.25 US 62/3132101.一种控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。2.根据权利要求1所述的控制器，所述障碍物是人物。3.根据权利要求1所述的控制器，所述障碍物是其他车辆，所述处理器还执行如下处理：在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。4.根据权利要求1所述的控制器，在判断为所述车辆没有停止所述预定时间以上的情况下，所述处理器还执行如下处理：判断所述车辆是否以预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上，在判断为所述车辆以所述预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。5.根据权利要求1所述的控制器，还具备存储地图信息的存储器，所述地图信息包括表示地图中所含的道路和构成所述道路的各行驶车道的宽度的信息，所述处理器还执行如下处理：基于通过所述车辆所具备的GPS确定出的所述车辆的当前位置以及所述地图信息，判断所述车辆当前所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短，在判断为所述行驶车道的宽度比所述预定长度短的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域，在判断为所述行驶车道的宽度在所述预定长度以上的情况下，通过扩展所述虚拟区域的宽度方向的长度来变更所述虚拟区域。6.根据权利要求1所述的控制器，还具备第2传感器，该第2传感器检测所述车辆的转向角，所述处理器还执行如下处理：根据所检测到的所述转向角，对所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界进行变更。7.根据权利要求1所述的控制器，所述处理器还执行如下处理：随着所述虚拟区域的面积增大，控制所述车辆使其加快行驶。8.根据权利要求1所述的控制器，还具备存储器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤村亮太，小冢和纪，渕上哲司，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US