车辆控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种车辆控制方法及系统，其中，方法包括：获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态；在目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度；根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险；当存在追尾风险时，控制当前车辆以最大减速度减速制动且转向。该方法将当前车辆所处路面所能提供的最大减速度和所需的目标减速度作为判断是否存在追尾风险的一个依据，解决了现有ACC控制过程中未考虑路面附着条件，导致控制效果差、安全性低的问题。

Vehicle control method and system

The present invention includes a vehicle control system and method, wherein, methods: the maximum velocity to obtain the current vehicle which can provide access to the road; including the target vehicle and the current relative speed between vehicles and / or from the first data; the target vehicle is located in the front of the vehicle and the distance to the nearest according to the current vehicle; determine whether the vehicle is in the braking state of the first data; in the target vehicle in the braking state, to obtain the required current vehicle target deceleration; according to the maximum velocity and the target deceleration, determine the current whether the vehicle collision risk; when there is collision risk, control the vehicle with the maximum deceleration deceleration braking and steering. The current vehicle road can provide the maximum velocity and the desired target deceleration as a basis to judge whether there is collision risk, solved without consideration of the existing ACC control in the process of road adhesion conditions, resulting in poor control effect and low safety problems.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及系统
本专利技术涉及车辆工程领域，尤其涉及一种车辆控制方法及系统。
技术介绍
目前，与传统汽车相比，纯电动汽车降低了排放、减少了机油泄露带来的水污染。因此纯电动汽车越来越受消费者的青睐。自适应巡航系统(AdaptiveCruiseControl，简称ACC)控制车辆的安全行驶，可以有效地缓解了驾驶员的驾驶疲劳，保证了车辆的安全行驶。在车辆行驶过程中，当与前车之间的距离过小时，ACC可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。目前，自适应巡航系统在传统燃油汽车上应用较多，而在纯电动汽车上却很少被应用。ACC的控制能力往往会受到路面附着条件的影响。尤其在沙地、泥地、雪地等低附路面条件下，当前方车辆进行紧急刹车时，由于路面能够提供的附着力有限，在ACC的激活条件下，会出现当前车辆刹车力不足，从而造成追尾风险，因而会降低控制效果，进而降低汽车的安全性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，以实现根据车辆所处的路面所能提供的最大减速度和车辆所需的目标减速度，判断车辆是否存在追尾风险，用于解决现有汽车控制方法中没有考虑路面附着条件，造成控制效果差，汽车安全性低的问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆控制系统。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆控制装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态；在目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度；根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险；当存在追尾风险时，控制当前车辆以最大减速度减速制动且转向。本专利技术实施例的车辆控制方法，通过获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度，以及包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据，根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态，在目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度，并根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险，当存在追尾风险时，控制当前车辆以最大减速度减速制动和转向。在本实施例中，在ACC原有功能上增加根据路面附着条件判断车辆是否存在追尾风险的功能。当前方车辆处于制动状态时，将当前车辆所处路面所能提供的最大减速度和当前车辆所需的目标减速度，作为判断是否存在追尾风险的一个依据，解决了现有ACC控制过程中没有考虑路面附着条件，导致控制效果差、安全性低的问题，提高了汽车控制效果和安全性。另外，本专利技术实施例的车辆控制方法，还具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度，包括：获取当前车辆路面的路面附着系数；根据路面附着系数获取最大减速度。在本专利技术的一个实施例中，获取当前车辆路面的路面附着系数，包括：获取当前车辆的驱动轮和从动轮的轮速信息；根据轮速信息计算当前车辆的车速信息；根据轮速信息和车速信息，计算得到驱动轮的滑移率；根据当前车辆的质心加速度和驱动轮的滑移率，确定路面附着系数。在本专利技术的一个实施例中，根据路面附着系数获取最大减速度，包括：获取所处路面的坡度信息和当前车辆的重量；根据坡度信息和重量，获取当前车辆相对于所处路面的垂直分力；根据垂直分力和路面附着系数，得到最大减速度。在本专利技术的一个实施例中，根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险，包括：将目标减速度与最大减速度进行比较；如果目标减速度大于最大减速度，则判定存在追尾风险。在本专利技术的一个实施例中，根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态，包括：将相对速度与前一时刻的相对速度比较；当相对速度小于前一时刻的相对速度时，确定目标车辆处于制动状态；或者，将第一时距与前一时刻的第二时距比较；如果第一时距小于第二时距，确定目标车辆处于制动状态。在本专利技术的一个实施例中，持续对路面附着系数进行检测；判断检测到的路面附着系数对应的危险等级是否下降；如果危险等级下降，则在所处车道内重新选择目标车辆进行跟随。在本专利技术的一个实施例中，在控制当前车辆转向的过程中，实时获取准备转向的目标车道内的图像信息；根据所述图像信息判断目标车道内是否存在侧方车辆；其中侧方车辆为与当前车辆之间的距离低于预设阈值的车辆；如果所述图像信息中存在侧方车辆，则控制当前车辆发出告警信息。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆控制系统，包括：ACU，用于获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；数据采集装置，用于获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；ACC，用于根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态，在目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度，以及根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险，并在判断出存在追尾风险时，控制当前车辆的ESP以最大减速度减速制动且控制当前车辆的EPS转向；ESP，用于根据ACC的指令，控制当前车辆以最大减速度减速制动；EPS，用于根据ACC的指令，控制转向机构进行转向。本专利技术实施例的车辆控制系统，通过ACU获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度，通过数据采集装置获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据，ACC根据第一数据确定目标车辆是否处于制动状态，在目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度，并根据最大减速度和目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险，当存在追尾风险时，控制当前车辆的ESP以最大减速度减速制动并且控制当前车辆的EPS进行转向。在本实施例中，在ACC原有功能上增加根据路面附着条件判断车辆是否存在追尾风险的功能。当前方车辆处于制动状态时，将当前车辆所处路面所能提供的最大减速度和当前车辆所需的目标减速度，作为判断是否存在追尾风险的一个依据，解决了现有ACC控制过程中没有考虑路面附着条件，导致控制效果差、安全性低的问题，提高了汽车控制效果和安全性。另外，本专利技术实施例的车辆控制系统，还具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，ACU，具体用于获取当前车辆所处路面的路面附着系数，以及根据路面附着系数获取最大减速度。在本专利技术的一个实施例中，ESP，具体用于获取当前车辆的驱动轮和从动轮的轮速信息，根据轮速信息计算当前车辆的车速信息，并将轮速信息和车速信息发给ACU；ACU，具体用于根据轮速信息和车速信息，计算得到驱动轮的滑移率，根据当前车辆的质心加速度和驱动轮的滑移率，确定路面附着系数。在本专利技术的一个实施例中，ACU，具体用于获取所处路面的坡度信息和当前车辆的重量，根据坡度信息和重量，获取当前车辆相对于所处路面的垂直分力，根据垂直分力和路面附着系数，得到最大减速度。在本专利技术的一个实施例中，ACC，具体用于将目标减速度与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，所述目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；根据所述第一数据确定所述目标车辆是否处于制动状态；在所述目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度；根据所述最大减速度和所述目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险；当存在追尾风险时，控制当前车辆以所述最大减速度减速制动且转向。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，所述目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；根据所述第一数据确定所述目标车辆是否处于制动状态；在所述目标车辆处于制动状态时，获取当前车辆所需的目标减速度；根据所述最大减速度和所述目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险；当存在追尾风险时，控制当前车辆以所述最大减速度减速制动且转向。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度，包括：获取当前车辆所处路面的路面附着系数；根据所述路面附着系数获取所述最大减速度。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆所处路面的路面附着系数，包括：获取当前车辆的驱动轮和从动轮的轮速信息；根据所述轮速信息计算当前车辆的车速信息；根据所述轮速信息和所述车速信息，计算得到所述驱动轮的滑移率；根据当前车辆的质心加速度和所述驱动轮的滑移率，确定所述路面附着系数。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数获取所述最大减速度，包括：获取所述所处路面的坡度信息和当前车辆的重量；根据所述坡度信息和所述重量，获取当前车辆相对于所述所处路面的垂直分力；根据所述垂直分力和所述路面附着系数，得到所述最大减速度。5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述最大减速度和所述目标减速度，判断当前车辆是否存在追尾风险，包括：将所述目标减速度与所述最大减速度进行比较；如果所述目标减速度大于所述最大减速度，则判定存在追尾风险。6.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一数据确定所述目标车辆是否处于制动状态，包括：将所述相对速度与前一时刻的相对速度比较；当所述相对速度小于前一时刻的相对速度时，确定所述目标车辆处于制动状态；或者，将所述第一时距与前一时刻的第二时距比较；如果所述第一时距小于所述第二时距，确定所述目标车辆处于制动状态。7.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：持续对所述路面附着系数进行检测；判断检测到的所述路面附着系数对应的危险等级是否下降；如果所述危险等级下降，则在所处车道内重新选择目标车辆进行跟随。8.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：在控制当前车辆转向的过程中，实时获取准备转向的目标车道内的图像信息；根据所述图像信息判断所述目标车道内是否存在侧方车辆；其中所述侧方车辆为与当前车辆之间的距离低于预设阈值的车辆；如果所述图像信息中存在所述侧方车辆，则控制当前车辆发出告警信息。9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：ACU，用于获取当前车辆所处路面所能提供的最大减速度；数据采集装置，用于获取包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和/或时距的第一数据；其中，所述目标车辆为位于当前车辆的前方且距离当前车辆最近的车辆；ACC，用于根据所述第一数据确定所述目标车辆是否处于制动状态，在所述目标车辆处于制动状态时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成祺，谢明维，李从心，易迪华，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11