前方车辆碰撞报警装置及报警方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及检测前方车辆而对与前方车辆的碰撞进行报警的前方车辆碰撞报警装置及方法，根据本发明专利技术的前方车辆碰撞报警方法包括：步骤(a)，从由摄像头拍摄的影像中对推定为前方车辆的物体的轮廓候选点进行提取；步骤(b)，对上述轮廓候选点随时间的移动进行跟踪；步骤(c)，对上述轮廓候选点是否属于车辆进行判断；步骤(d)，若在上述步骤(c)中判断为上述轮廓候选点属于车辆，则将上述轮廓候选点确定为上述前方车辆的车辆轮廓点；步骤(e)，对从地面开始的上述车辆轮廓点的高度进行推定；步骤(f)，对与上述前方车辆的相对距离进行运算；以及步骤(g)，利用上述相对距离计算出预计碰撞时间。

Vehicle collision alarm device and alarm method in front of the vehicle

The present invention relates to the detection and collision of vehicles and the vehicle ahead of the front vehicle collision alarm alarm device and method according to the invention comprises a front vehicle collision warning method: step (a), extracted contour candidate points of presumed front vehicle objects from images captured by camera in step (B; on the profile of the candidate points), with time shift tracking; step (c), to determine whether the candidate belongs to the vehicle contour; step (d), if in the above steps (c) in the judgment of contour candidate belongs to the vehicle to the contour of the candidate points, identified as the front vehicle the vehicle contour point; step (E), on the vehicle contour points from the ground to the height of the presumption; step (f), the operation of the vehicle and the relative distance ahead; and step (g), and The predicted collision time is calculated by the above relative distance.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】前方车辆碰撞报警装置及报警方法
本专利技术涉及前方车辆碰撞报警装置及报警方法，更加详细地，涉及通过跟踪前方车辆的轮廓点来计算出预计碰撞时间，从而即使在因前方车辆靠近而无法检测出下端部的情况下，也可准确地计算出预计碰撞时间的前方车辆碰撞报警装置及报警方法。
技术介绍
一般情况下，前方车辆碰撞报警装置在车辆行驶时为了防止安全事故而运算出与前方车辆之间的安全距离，并在存在碰撞隐患的情况下，通过报警向驾驶员发出警告。通常所公知的前方车辆碰撞报警装置借助传感器或摄像头检测出前方车辆来对与自身车辆之间的相对距离及相对速度进行运算。并且从相对距离及相对速度运算出预计碰撞时间(TTC：TimetoCollision)，并利用碰撞时间对与前方车辆的碰撞进行报警。例如，如图1所示，车辆在行驶车道10的过程中利用安装于车辆的摄像头来拍摄的影像显示前方状况。在影像中若前方存在前方车辆12，则检测前方车辆12的过程如下。首先，通过摄像头获取前方影像，并对为了区分前方车辆12而获取的影像进行逆滤波(inversefiltering)处理。并且，通过识别前方车辆12的形状来判断是否为车辆。在判断为车辆的情况下，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前方车辆碰撞报警方法，用于检测前方车辆，并对与前方车辆的碰撞进行报警，其中，包括：步骤(a)，从由摄像头拍摄的影像中对推定为前方车辆的物体的轮廓候选点进行提取；步骤(b)，对上述轮廓候选点随时间产生的移动进行跟踪；步骤(c)，对上述轮廓候选点是否属于车辆进行判断；步骤(d)，若在上述步骤(c)中判断为上述轮廓候选点属于车辆，则将上述轮廓候选点确定为上述前方车辆的车辆轮廓点；步骤(e)，对上述车辆轮廓点距地面的高度进行推定；步骤(f)，通过以下公式6来对与上述前方车辆之间的相对距离进行运算；以及步骤(g)，利用上述相对距离计算出预计碰撞时间，公式6

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.26 KR 10-2015-00726681.一种前方车辆碰撞报警方法，用于检测前方车辆，并对与前方车辆的碰撞进行报警，其中，包括：步骤(a)，从由摄像头拍摄的影像中对推定为前方车辆的物体的轮廓候选点进行提取；步骤(b)，对上述轮廓候选点随时间产生的移动进行跟踪；步骤(c)，对上述轮廓候选点是否属于车辆进行判断；步骤(d)，若在上述步骤(c)中判断为上述轮廓候选点属于车辆，则将上述轮廓候选点确定为上述前方车辆的车辆轮廓点；步骤(e)，对上述车辆轮廓点距地面的高度进行推定；步骤(f)，通过以下公式6来对与上述前方车辆之间的相对距离进行运算；以及步骤(g)，利用上述相对距离计算出预计碰撞时间，公式6其中，Z为自身车辆与前方车辆之间的相对距离，λ为摄像头的焦点距离，h为摄像头的高度，Yc为上述车辆轮廓点距地面的高度，以及yc为由摄像头拍摄的影像中的上述车辆轮廓点的高度。2.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，在上述步骤(a)中，在上述摄像头拍摄的影像中，以横向边缘和纵向边缘相互交叉的交叉点作为上述轮廓候选点来提取。3.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(b)包括：步骤(b-1)，在第一影像中的上述轮廓候选点的周边定义由多个像素形成的第一块；步骤(b-2)，在从上述第一影像经过规定时间的第二影像中定义大小与上述第一块的大小相同的第二块；步骤(b-3)，使上述第二影像中的上述第二块以与上述第一块的位置相同的位置为基准向周边部移动，并对上述第二块的像素值是否与第一块的像素值相一致进行判断；以及步骤(b-4)，若在上述步骤(b-3)中，上述第二块的像素值与上述第一块的像素值相一致，则确定为在上述第二块内发生上述轮廓候选点的移动。4.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(c)包括：步骤(c-1)，通过对上述前方车辆的后轮的下端部或车辆的下部阴影区域的尾部进行提取来识别为距离基准点；步骤(c-2)，通过以下公式4来在与上述轮廓候选点之间的相对距离中减去与上述距离基准点之间的相对距离；步骤(c-3)，对上述步骤(c-2)的减法结果是否随着时间的经过来在规定的误差范围内达到一致进行判断；以及步骤(c-4)，若在上述步骤(c-3)中判断为不一致，则判断为上述轮廓候选点属于车辆，公式4其中，ZcO为与上述轮廓候选点之间的相对距离，ZO为与上述距离基准点之间的相对距离，ycO为由摄像头拍摄的影像中的上述轮廓候选点的高度，以及yO为由摄像头拍摄的影像中的上述距离基准点的高度。5.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(c)包括：步骤(c-1)，通过对上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴光一，林详默，金进赫，
申请(专利权)人：PLK科技株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR