一种智能足球机器人控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种智能足球机器人控制系统及控制方法，包括视觉感应系统、压力传感系统、中央处理器、行走机构，所述中央处理器优先按照压力传感系统的压力信号驱动所述膝部及以下部件运动向提供所述压力信号的方向移动；所述中央处理器依据所述视觉感应系统根据所述足球与所述机器人之间的距离提供的第一信号、第二信号和第三信号控制足部机器人移动；本发明专利技术结构简单，制造容易，灵活运动，成本不高，操作简单，顺利完成了机器人带球奔跑、躲避对手冲击等。

A control system and control method for intelligent soccer robot

The present invention provides a kind of intelligent soccer robot control system and method, including visual sensing system, the pressure sensing system, central processor, walking mechanism, the central processor priority according to the pressure signal of the pressure sensing system for driving the knee and following movement to provide the mobile pressure signal in the direction of the central processor; according to the visual sensing system based on the first signal, between the football and the robot distance provided by the second signal and the third signal control foot mobile robot; the invention has the advantages of simple structure, easy manufacture, flexible movement, low cost, simple operation, the successful completion of the robot running, avoid the opponents such as the impact of the ball.

【技术实现步骤摘要】
一种智能足球机器人控制系统及控制方法
本专利技术专利涉及一种智能足球机器人的控制系统及控制方法，尤其是通过智能控制实现盲动，能够模仿人持续带球运动且智能启动、关停节约用电等。
技术介绍
现在高度专业化、智能化的足球机器人已经面世，并且在世界足球机器人大赛中被应用，在FIRA国际机器人联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛中，带有很强的观赏性和趣味性。参加这种对抗足球赛的机器人，要有灵活的运动关节和指挥运动的大脑以及强有力智能控制装置。目前模仿人的运动关节来制造的机器人在足球控制和多个及其人之间具体协调和配合，非常的笨拙，原因是机器人本身没有太多的感知，以及没有灵活的机械运动能力，尤其是关节的运动控制要伴随着一系列的指挥才能实现。在ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛中，有一种类型是通过每个人控制一个机器人，通过人的操控来实现队伍之间的足球配合，是要通过遥控器或者智能手柄来实现机器人对足球的控制，这个过程仍然是人的智力活动和肢体动作参与到机器人足球大赛中，是一种人的游戏运动，观赏性不够大。另外，在控制足球机器人的过程中，通常会有允许机器人之间产生碰撞的冲突，这就要求机器人具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能足球机器人控制系统，包括视觉感应系统、压力传感系统、中央处理器、行走机构，其特征在于，所述行走机构包括驱动实现重心移动的膝部及以下部件和实现身体移动足部部件，所述压力传感系统的压力传感装置安装在第一撞击平台和第三撞击平台上，所述压力传感装置提供压力信号，所述中央处理器优先按照所述压力信号驱动所述膝部及以下部件运动向提供所述压力信号的方向移动；安装在所述第一击平台与所述第三撞击平台之间的摄像装置、所述机器人头部的摄像装置向所述中央处理器提供所述视觉信；所述视觉感应系统根据所述足球与所述机器人之间的距离分别提供第一信号、第二信号和第三信号，所述足部部件依据所述第一信号、所述第二信号和所述第...

【技术特征摘要】
1.一种智能足球机器人控制系统，包括视觉感应系统、压力传感系统、中央处理器、行走机构，其特征在于，所述行走机构包括驱动实现重心移动的膝部及以下部件和实现身体移动足部部件，所述压力传感系统的压力传感装置安装在第一撞击平台和第三撞击平台上，所述压力传感装置提供压力信号，所述中央处理器优先按照所述压力信号驱动所述膝部及以下部件运动向提供所述压力信号的方向移动；安装在所述第一击平台与所述第三撞击平台之间的摄像装置、所述机器人头部的摄像装置向所述中央处理器提供所述视觉信；所述视觉感应系统根据所述足球与所述机器人之间的距离分别提供第一信号、第二信号和第三信号，所述足部部件依据所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号控制所述足部部件移动。2.如权利要求1所述的智能足球机器人控制系统，其特征在于，所述足部移动部件采用多电机同步控制模式，包括分别连接变频器的一个主令电机和三个从动电机，其中所述主令电机的控制电路包括控制电源时序的脉冲电源控制电路、调节电机运行的开关控制电路、保证电机稳定驱动的晶振电路、带有集电极开路高压输出六项缓冲器的电机时序控制电路；所述晶振电路连接时钟电路引脚，由两个并联电容和一个电感器构成，所述电容并联连接后接地；所述脉冲电源控制电路与芯片控制引脚之间连接电连接上拉电阻；所述电机时序控制电路分别连接限流电阻。3.如权利要求2所述的智能足球机器人控制系统，其特征在于，所述视觉感应系统包括通过PCI总线连接所述中央处理器的运动控制装置和图像采集装置，所述运动控制装置为运动控制卡及其运动信号采集电路，所述图像采集装置为图像采集卡及外围图像、光源...

【专利技术属性】
技术研发人员：高联学，
申请(专利权)人：滨州学院，
类型：发明
国别省市：山东,37