车辆用泊车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用泊车辅助装置，其能够辅助泊车而不会在泊车中发生降速、超速和车辆停止，并且在刚越过障碍物和阶差时也能使车辆的本车速度恒定，不会与其它停泊车辆碰撞。本发明专利技术中，根据泊车轨迹内的障碍物和阶差的高度和距离、路面状况的坡度以及转向角，计算已事先预测到车辆的加减速度的情况下的速度指令值或/和发动机转矩量指令值，基于所述计算出的速度指令值或/和发动机转矩量指令值来进行车辆的速度控制。

Parking auxiliary device for vehicle

The invention provides a parking auxiliary device for vehicles, which can assist parking instead of slowing down, speeding and stopping in parking. It can also make vehicle speed constant when crossing obstacles and step errors, and will not collide with other vehicles. In the invention, according to the obstacle and order within the parking trajectory difference of height and distance, pavement slope and steering angle calculation have been predicted in advance to speed command vehicle acceleration and deceleration case value or / and amount of the engine torque command value, speed command based on the computed values and / or the amount of engine torque command value to the vehicle speed control.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用泊车辅助装置
本专利技术涉及车辆用泊车辅助装置。
技术介绍
当前，各制造商都在开发泊车辅助装置，其能够在驾驶员不进行转向操作、加速操作和制动操作的情况下自动地将车辆移动到泊车位置。在该泊车辅助装置中，已知按如下方式进行泊车辅助的车辆用泊车辅助装置，其计算到达泊车位置的最佳轨迹，计算用于维持最佳轨迹的转向角，使得即使存在因转向角导致的减速或者因坡度或阶差导致的减速也能够维持车速(例如参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-076675号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题不过，在专利文献1公开的技术中，针对因转向角、障碍物和坡度导致的减速，测量泊车辅助中的车辆的本车速度，如果车速为规定速度以下，则计算驱动力并修正该驱动力来进行泊车辅助。这种情况下，根据上述规定速度和测得的本车速度之差或者本车速度变化率来计算驱动力，通过改变驱动力而使上述规定速度与本车速度之差减小或者使本车速度的变化率减小，从而能够控制本车速度，保持上述规定速度。然而，在泊车轨迹中存在障碍物导致本车停止的情况下，由于即使改变驱动力，本车速度也不发生变化而是保持为0，因此无法维持车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用泊车辅助装置，其特征在于，包括：速度/转矩指令值计算部；速度/转矩指令值相加部；障碍物识别部；和路面形状识别部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.31 JP 2015-1514541.一种车辆用泊车辅助装置，其特征在于，包括：速度/转矩指令值计算部；速度/转矩指令值相加部；障碍物识别部；和路面形状识别部。2.一种车辆用泊车辅助装置，其特征在于：根据泊车轨迹内的障碍物和阶差的高度和距离、路面状况的坡度以及转向角，计算已事先预测到车辆的加减速度的情况下的速度指令值或/和发动机转矩量指令值，基于所述计算出的速度指令值或/和发动机转矩量指令值来进行车辆的速度控制。3.如权利要求2所述的车辆用泊车辅助装置，其特征在于：在障碍物识别部检测到障碍物的情况下，将计算的速度指令值或/和发动机转矩量指令值设定得比未检测到障碍物的情况下高。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：福岛悠史，谷道太雪，猿渡匡行，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP