一种用于上肢康复训练的双臂机器人制造技术
A double arm robot for the rehabilitation training of the upper limb
The invention discloses a dual arm robot for upper limb rehabilitation training, including the visual sensor mechanism is arranged on the base, the base and a two manipulator, the manipulator comprises a rotating mechanism, the bottom is arranged on the base in the shoulder joint rotation mechanism, the rotating mechanism is connected to the bottom of the robot arm, rotating mechanism of elbow joint, wrist joint robot arm, rotating mechanism and end wear components, the end users to wear wearable components upper arm or forearm, the visual sensor mechanism for recording user movement of the upper limbs, upper limb extraction user space position information, and feedback control of the motion of the robot. The robot arms and the body big arm and the small arm is connected with the upper limb rehabilitation training assisted patients also underwent shoulder joint and elbow joint, reduce the work intensity of rehabilitation therapists; use proximal rehabilitation, external support, reduce rehabilitation training difficulty and improve the efficiency of rehabilitation.
【技术实现步骤摘要】
一种用于上肢康复训练的双臂机器人
本专利技术涉及康复医疗设备领域，具体涉及一种用于上肢康复训练的双臂机器人。
技术介绍
对上肢进行康复训练，国内现行的主要方法是通过康复治疗师1对1地辅助患者进行训练，康复治疗师劳动强度大，患者康复效率低，而现有的大部分上肢康复设备均是对患者上肢的远端进行康复训练，需要患者控制上肢的运动完成训练任务，虽然其中一些设备具有平衡重力的功能，但训练难度还是相当大，导致患者训练意愿低，训练效率不高。从上肢康复治疗的顺序来看，康复效果较好的训练过程应该是从近端到远端，即从肩关节到肘关节，再到腕关节。因此，有必要寻找一种新的康复设备，能代替康复治疗师的工作，辅助病人上肢进行肩关节和肘关节的康复训练，以降低患者康复训练的难度和提高康复的效率。
技术实现思路
为解决上述问题，提出了一种用于上肢康复训练的双臂机器人，该专利技术具有双臂结构，每个臂上设置有末端穿戴组件，分别连接患者上肢的大臂和小臂，通过控制机器人双臂的协调运动，带动与之相连的患者上肢的大臂和小臂运动，辅助患者上肢完成康复训练。本专利技术的具体技术方案是：一种用于上肢康复训练的双臂机器人，包...
【技术保护点】
一种用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：包括底座(73)、通过调节支架设置在所述底座(73)上的视觉传感器(26)、两个活动设置在所述底座(73)上的机械臂，所述的机械臂均包括设置在所述底座(73)上的底部旋转机构、依次连接所述底部旋转机构的肩关节旋转机构、机器人大臂(21)、肘关节旋转机构、机器人小臂(22)、腕关节旋转机构(19)、末端穿戴组件(27)，所述的末端穿戴组件(27)穿戴于使用者上肢的大臂或小臂上，所述的视觉传感器机构用于记录使用者上肢的运动，提取使用者上肢空间位置信息，并反馈控制机器人的运动。
【技术特征摘要】
1.一种用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：包括底座(73)、通过调节支架设置在所述底座(73)上的视觉传感器(26)、两个活动设置在所述底座(73)上的机械臂，所述的机械臂均包括设置在所述底座(73)上的底部旋转机构、依次连接所述底部旋转机构的肩关节旋转机构、机器人大臂(21)、肘关节旋转机构、机器人小臂(22)、腕关节旋转机构(19)、末端穿戴组件(27)，所述的末端穿戴组件(27)穿戴于使用者上肢的大臂或小臂上，所述的视觉传感器机构用于记录使用者上肢的运动，提取使用者上肢空间位置信息，并反馈控制机器人的运动。2.根据权利要求1所述的用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：所述的底部旋转机构包括竖直设置的底传动轴电机(15)、底传动轴减速器、底传动轴(1)，所述的传动轴电机(15)集成有角度传感器，其输出轴和底传动轴减速器输入端固定连接，所述底传动轴减速器通过减速器固定件安装在底座(73)上，所述底传动轴减速器的输出轴与和底传动轴(1)固定连接，带动肩关节旋转机构绕竖直轴转动。3.根据权利要求1所述的用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：所述的肩关节旋转机构包括所述肩关节结构组件(8)和所述肩关节带传动组件(9)，所述肩关节结构组件(8)包括肩关节(44)、肩关节左板(41)、肩关节右板(43)和肩关节底板(42)，所述肩关节底板(42)和底传动轴(1)固定连接，所述肩关节左板(41)和肩关节右板(43)分别固定连接在肩关节底板(42)两侧，所述肩关节(44)转动设置于肩关节左板(41)和肩关节右板(43)之间；所述肩关节带传动组件(9)包括集成有角度传感器的肩关节电机(2)、肩关节减速器(39)、肩关节带轮传动机构、肩关节发条弹簧机构、肩关节制动器(6)，所述肩关节减速器(39)通过螺钉固定在肩关节左板(41)的内孔中，其输出端与肩关节(44)的一端相连接；所述的肩关节电机(2)固定在肩关节左板(41)安装孔中，所述肩关节电机(2)的输出轴通过肩关节联轴器(40)连接肩关节带轮传动机构的输入轴，所述肩关节带轮传动机构的输出轴一端与所述肩关节减速器(39)的输入端相连接，另一端连接位于肩关节左板(41)外侧的肩关节制动器(6)；所述肩关节(44)的另一端与位于肩关节右板(43)外侧的肩关节发条弹簧机构相连接。4.根据权利要求3所述的用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：所述的肩关节带轮传动机构包括肩关节带传动外壳(38)、肩关节大带轮(33)、肩关节小带轮(34)、肩关节大带轮轴(36)、肩关节小带轮轴(37)、连接于肩关节大带轮(33)和肩关节小带轮(34)之间的肩关节传动带(35)、肩关节传动挡板(29)，所述肩关节电机(2)的输出轴通过肩关节联轴器(40)连接肩关节小带轮轴(37)，所述肩关节小带轮轴(37)的中部连接肩关节小带轮(34)，两端分别通过第二轴承(31)、第三轴承(32)与肩关节传动挡板(29)和肩关节带传动外壳(38)转动连接，所述肩关节带传动外壳(38)通过螺钉固定在所述肩关节减速器(39)上，所述肩关节减速器(39)的输入端通过肩关节大带轮轴(36)依次连接肩关节大带轮(33)、第一轴承(30)、肩关节制动器(6)，所述第一轴承(30)与肩关节传动挡板(29)的内孔相配合，所述肩关节传动挡板(29)固定在肩关节带传动外壳(38)上。5.根据权利要求3所述的用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：所述的肩关节发条弹簧机构包括肩关节发条弹簧(12)、肩关节发条弹簧轴(13)、肩关节发条弹簧壳(14)、第四轴承(45)，所述的第四轴承(45)固定在肩关节右板(43)的阶梯孔内，所述肩关节发条弹簧(12)设置在所述肩关节发条弹簧壳(14)内，所述肩关节发条弹簧轴(13)的一端与肩关节(44)相连接，另一端依次穿过第四轴承(45)、肩关节发条弹簧壳(14)后与所述肩关节发条弹簧(12)的最内圈固定连接，所述肩关节发条弹簧(12)的最外圈与肩关节发条弹簧壳(14)固定连接。6.根据权利要求3所述的用于上肢康复训练的双臂机器人，其特征在于：所述的肘关节旋转机构包括肘关节结构组件(10)和...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢龙汉，黄国威，蔡思祺，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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