一种纸箱自动码垛装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种纸箱自动码垛装置，包括机架和装设在机架上的四轴机械手，四轴机械手的下部装设有吸盘夹具；还包括位于机架左方的来料线体，来料线体上运送需要上料的纸箱；机架后方设有能够将码垛完成后的整板纸箱进行自动打包的打包机；机架内设有卡板，四轴机械手带动吸盘夹具吸取来料线体上的纸箱，并将纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱叉走。本实用新型专利技术能够实现规则码垛和交错码垛，使用四个吸盘吸取产品，快捷可靠；使用四轴机械手进行码垛作业，动作快捷，伺服控制，结构紧凑，定位精度高，控制性好。

A carton automatic palletizing device

The utility model relates to an automatic carton stacking device comprises a frame and four axis manipulator installed on the machine frame, the lower part of the manipulator four shaft is equipped with a suction cup fixture also comprises a frame; the left incoming line, incoming line transportation need feeding box; after a frame to the whole board after the completion of the carton packing and palletizing machine for automatic packing; the rack is provided with a clamping plate, four axis manipulator driven chuck from incoming line body of the carton, carton and stacking to pallets, stacking completed, packing, packing machine, the workers will go the whole board carton fork. The utility model can realize regular palletizing and staggered palletizing, use four suckers to absorb products, and is fast and reliable. The four axis manipulator is used for palletizing operation, with fast action and servo control, compact structure, high positioning accuracy and good controllability.

【技术实现步骤摘要】
一种纸箱自动码垛装置
：本技术涉及汽纸箱码垛领域，更具体的说是涉及一种纸箱自动码垛装置。
技术介绍
：在食品、医药或电子产品包装领域中，都需要先将产品封装于纸箱内，再将纸箱码垛，每排纸箱均整齐排列，从而方便了后期产品运输和数量的统计，纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱叉走，将垛入库或装车处理。现有技术中，大多数企业都是采用人工手动完成纸箱码垛工作，由于重量大、体积大，因此工人的工作强度很大，而且工作效率很低。
技术实现思路
：本技术的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种纸箱自动码垛装置，实现两种规格的箱子进行自动化码垛作业，其结构紧凑，动作快捷可靠。本技术的技术解决措施如下：一种纸箱自动码垛装置，包括机架和装设在机架上的四轴机械手，所述四轴机械手的下部装设有吸盘夹具；还包括位于机架左方的来料线体，来料线体上运送需要上料的纸箱；所述机架后方设有能够将码垛完成后的整板纸箱进行自动打包的打包机；所述机架内设有卡板，四轴机械手带动吸盘夹具吸取来料线体上的纸箱，并将纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱叉走。作为优选，所述机架是由安装在底座上的四根立柱组成的框架结构，底座与立柱之间通过加强筋加强固定。作为优选，所述四轴机械手包括X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和旋转机构，所述X轴机构装设在机架上部，Y轴机构装设在X轴机构上部，Z轴机构装设在Y轴机构上，旋转机构装设在Z轴机构下部，旋转机构的下方装设有吸盘夹具。作为优选，所述X轴机构、Y轴机构和Z轴机构分别使用滚珠导轨导向与伺服电机控制，且X轴机构的导轨长度大于机架的横向距离，X轴机构的导轨伸出在机架的左前方。作为优选，所述来料线体位于伸出在机架的左前方的X轴机构的导轨的下方，来料线体上装设有一排滚轴，纸箱放置在一排滚轴上，并通过滚轴运输纸箱。作为优选，所述来料线体的右端装设有能够保证四轴机械手取料准确的纸箱定位挡板。作为优选，所述吸盘夹具包括吸盘固定板，所述吸盘固定板的四个角位置处分别可调节地装设有一组吸盘，使用四个吸盘吸取产品。作为优选，所述纸箱为正方体结构或长方体结构，正方体结构的纸箱能够码垛成3x3x6规格的规则码垛；长方体结构的纸箱能够实现交错码垛。作为优选，所述卡板包括圆盘座和间隔装设在圆盘座上的三组卡块，每相邻两组卡块之间形成叉槽，三组卡块的上部装设有码垛支撑板。本技术的有益效果在于：本技术的吸盘夹具使用四个吸盘吸取产品，快捷可靠；本技术使用四轴机械手进行码垛作业，动作快捷，伺服控制，结构紧凑。本技术的四轴机械手的XYZ三个轴均使用滚珠导轨导向与伺服电机控制，定位精度高，控制性好，连接吸盘夹具的旋转机构的旋转轴使用推力轴承连接，旋转气缸控制，结构紧凑，钢性良好。本技术能够实现规则码垛和交错码垛，适用范围广。附图说明：下面结合附图对本技术做进一步的说明：图1为本技术的机架、四轴机械手和打包机的结构示意图；图2为图1的主视图；图3为图1的俯视图；图4为本技术的来料线体的结构示意图；图5为本技术的卡板和规则码垛的结构示意图；图6为本技术的卡板和交错码垛的结构示意图；图中符号说明：Ⅰ—四轴机械手；1—底座；2—立柱；3—X轴机构；4—Y轴机构；5—Z轴机构；6—旋转机构；7—吸盘夹具；701—吸盘固定板；702—吸盘；8—来料线体；9—纸箱；10—滚轴；11—纸箱定位挡板；12—打包机；13—卡板；1301—圆盘座；1302—卡块；1303—叉槽；1304—码垛支撑板；14—整板纸箱。具体实施方式：实施例，见附图1～6，一种纸箱自动码垛装置，包括机架和装设在机架上的四轴机械手Ⅰ，所述机架是由安装在底座1上的四根立柱2组成的框架结构，底座与立柱之间通过加强筋加强固定，底座有四组，每组底座上装设有一组立柱，底座上设有螺纹孔，通过螺纹孔并采用螺栓能够将底座固定在地面上。所述四轴机械手包括X轴机构3、Y轴机构4、Z轴机构5和旋转机构6，所述四轴机械手的下部装设有吸盘夹具；所述X轴机构装设在机架上部，Y轴机构装设在X轴机构上部，Z轴机构装设在Y轴机构上，旋转机构装设在Z轴机构下部，旋转机构的下方装设有吸盘夹具7。所述吸盘夹具包括吸盘固定板701，所述吸盘固定板的四个角位置处分别可调节地装设有一组吸盘702，使用四个吸盘吸取产品，本实施例中。吸盘固定板的四个角位置处分别设有长槽孔，吸盘固定在长槽孔位置处，且吸盘的位置能够根据长槽孔而调节，便于吸附不同规格的纸箱，使用四个吸盘吸取产品，快捷可靠。所述X轴机构、Y轴机构和Z轴机构分别使用滚珠导轨导向与伺服电机控制，且X轴机构的导轨长度大于机架的横向距离，X轴机构的导轨伸出在机架的左前方。伺服电机控制，定位精度高，控制性好。旋转机构与吸盘夹具的连接使用推力轴承连接，旋转机构采用SMC旋转气缸控制，结构紧凑，钢性良好。本技术还包括位于机架左方的来料线体8，来料线体上运送需要上料的纸箱9；所述来料线体位于伸出在机架的左前方的X轴机构的导轨的下方，来料线体上装设有一排滚轴10，纸箱放置在一排滚轴上，并通过滚轴运输纸箱。所述来料线体的右端装设有能够保证四轴机械手取料准确的纸箱定位挡板11。所述机架后方设有能够将码垛完成后的整板纸箱进行自动打包的打包机12；所述机架内设有卡板13，四轴机械手带动吸盘夹具吸取来料线体上的纸箱，每一个纸箱必须保证方向一致，以保证机械手码垛准确，将纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱14叉走。所述纸箱为正方体结构或长方体结构，正方体结构的纸箱能够码垛成3x3x6规格的规则码垛；长方体结构的纸箱能够实现交错码垛。所述卡板包括圆盘座1301和间隔装设在圆盘座上的三组卡块1302，每相邻两组卡块之间形成叉槽1303，三组卡块的上部装设有码垛支撑板1304。本技术工作过程：本技术还包括电器控制柜和PLC控制系统，配合电器控制柜和PLC控制系统，工人把卡板放置到机架内，且位于打包机打包位置处，来料线体将纸箱送到取料位置；四轴机械手抓取纸箱；四轴机械手在卡板上进行纸箱码垛作业；系统自动计算数量，当一板料码垛完成后，发信息给自动打包机进行打包；工人把整板纸箱叉走，并重复流程一。至此系统完成一整板纸箱的自动码垛作业，如此循环作业，直到生产结束。上述实施例是对本技术进行的具体描述，只是对本技术进行进一步说明，不能理解为对本技术保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述技术的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纸箱自动码垛装置，包括机架和装设在机架上的四轴机械手，其特征在于：所述四轴机械手的下部装设有吸盘夹具；还包括位于机架左方的来料线体，来料线体上运送需要上料的纸箱；所述机架后方设有能够将码垛完成后的整板纸箱进行自动打包的打包机；所述机架内设有卡板，四轴机械手带动吸盘夹具吸取来料线体上的纸箱，并将纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱叉走。

【技术特征摘要】
1.一种纸箱自动码垛装置，包括机架和装设在机架上的四轴机械手，其特征在于：所述四轴机械手的下部装设有吸盘夹具；还包括位于机架左方的来料线体，来料线体上运送需要上料的纸箱；所述机架后方设有能够将码垛完成后的整板纸箱进行自动打包的打包机；所述机架内设有卡板，四轴机械手带动吸盘夹具吸取来料线体上的纸箱，并将纸箱码垛到卡板上，码垛完成后，打包机进行打包，工人将整板纸箱叉走。2.根据权利要求1所述的一种纸箱自动码垛装置，其特征在于：所述机架是由安装在底座上的四根立柱组成的框架结构，底座与立柱之间通过加强筋加强固定。3.根据权利要求1所述的一种纸箱自动码垛装置，其特征在于：所述四轴机械手包括X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和旋转机构，所述X轴机构装设在机架上部，Y轴机构装设在X轴机构上部，Z轴机构装设在Y轴机构上，旋转机构装设在Z轴机构下部，旋转机构的下方装设有吸盘夹具。4.根据权利要求3所述的一种纸箱自动码垛装置，其特征在于：所述X轴机构、Y轴机构和Z轴机构分别使用滚珠导轨导向与伺服电机控制，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶承轩，
申请(专利权)人：佛山市南海悦信工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44