一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法及智能叉车技术

本发明专利技术公开了一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法，包括：智能叉车利用照明单元朝地面照亮拍摄区域；智能叉车通过摄像头朝地面拍摄拍摄区域以获得倾斜图像；智能叉车对倾斜图像进行解析转换，以获得相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域所对应的垂直图像；智能叉车从已知位置图像集中获取智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域的参考图像；智能叉车将垂直图像与参考图像进行对比，以确定垂直图像相对参考图像的方位；智能叉车根据方位调整智能叉车的运行轨迹，以使得垂直图像与参考图像互相重合。通过上述方式，本发明专利技术所公开的方法能够使得智能叉车在室内和室外运行，运行场所不受限制，大大提高了用户的体验。

【技术实现步骤摘要】
一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法及智能叉车
本专利技术涉及叉车
，特别是涉及一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法及智能叉车。
技术介绍
随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用移动机器人进行搬运货物等。移动机器人通常设计为可远程控制或自动控制。因此人们可以自行控制移动机器人，具体可以控制移动机器人按照预定路线行走，也可以按照预定路线上下楼梯，甚至还可以越过障碍物和不平坦的地形等。目前市面上出现许多移动机器人，特别是智能叉车，智能叉车大多数应用在货仓或者工厂中搬运货物等各种杂物。一般情况下，大多数货仓或工厂中的智能叉车都是按照预先设定的路线搬运货物，即按照预先路线的起始点装载货物，再将货物按照预先路线运输到卸载点，以此重复运作，该智能叉车的抗干扰性强且稳定性高。但是，此类智能叉车仅限于室内或带有顶棚的室外场所运行，无法在室外或空阅的地面运行，从而限制了智能叉车的运行场所，大大降低了用户的体验。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法及智能叉车，使得智能叉车能够在室内和室外运行，运行场所不受限制，大大提高了用户的体验。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法，包括：智能叉车利用照明单元朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的拍摄区域；智能叉车通过摄像头朝地面以预设角度拍摄拍摄区域所对应的倾斜图像；述智能叉车对倾斜图像进行解析转换，以获得相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域所对应的垂直图像；智能叉车从已知位置图像集中获取智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离倾斜图像对应的拍摄区域最近；智能叉车将垂直图像与参考图像进行对比，以确定垂直图像相对参考图像的方位；智能叉车根据方位调整智能叉车的运行轨迹，以使得垂直图像与参考图像互相重合。其中，预设角度为与地面的拍摄区域倾斜设置的角度，且预设角度的范围为30-60度。其中，预定轨迹所对应的拍摄区域中的地面设置有反光材料或高亮度材料。其中，该方法还包括：智能叉车移动并利用照明单元朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的预设拍摄区域；智能叉车通过摄像头朝地面以预设角度拍摄预设拍摄区域以获得预设倾斜图像；智能叉车对预设倾斜图像进行解析转换，以获得并保存相当于摄像头垂直地面拍摄预设拍摄区域所得到的参考图像。其中，智能叉车将垂直图像与参考图像进行对比，以确定垂直图像相对参考图像的方位的步骤包括：智能叉车将垂直图像与参考图像进行对比以获取垂直图像与参考图像的相同区域；智能叉车以参考图像所对应的轨迹参考点作为原点，移动并旋转垂直图像，使得垂直图像与参考图像的相同区域中的图像互相重合，并计算出垂直图像相对于原点所移动的距离和角度，从而计算出垂直图像相对参考图像的方位。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种智能叉车，包括：照明单元模块，用于朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的拍摄区域；摄像头模块，用于朝地面以预设角度拍摄拍摄区域以获得倾斜图像；解析转换模块，用于对倾斜图像进行解析转换，以获得相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域所对应的垂直图像；图像获取模块，用于从已知位置图像集中获取智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于摄像头模块垂直地面拍摄拍摄区域的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离倾斜图像对应的拍摄区域最近；图像处理模块，用于将垂直图像与参考图像进行对比，以确定垂直图像相对参考图像的方位；调整模块，用于根据方位调整智能叉车的运行轨迹，以使得垂直图像与参考图像互相重合。其中，预设角度为与地面的拍摄区域倾斜设置的角度，且预设角度的范围为30-60度。其中，预定轨迹所对应的拍摄区域中的地面设置有反光材料或高亮度材料。其中，智能叉车还包括图像预存模块，照明单元模块还用于在确定智能叉车移动时朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的预设拍摄区域；摄像头模块还用于朝地面以预设角度拍摄预设拍摄区域以获得预设倾斜图像；解析转换模块还用于对预设倾斜图像进行解析转换，以获得相当于摄像头垂直地面拍摄预设拍摄区域所得到的参考图像；图像预存模块用于保存相当于摄像头垂直地面拍摄预设拍摄区域所得到的参考图像。其中，图像处理模块包括：对比单元，用于将垂直图像与参考图像进行对比以获取垂直图像与参考图像的相同区域；调整单元，用于以参考图像所对应的轨迹参考点作为原点，移动并旋转垂直图像，使得垂直图像与参考图像的相同区域中的图像互相重合；计算单元，用于计算出垂直图像相对于原点所移动的距离和角度，从而计算出垂直图像相对参考图像的方位。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术公开的通过对比图像识别智能叉车的位置的方法包括：智能叉车利用照明单元朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的拍摄区域；智能叉车通过摄像头朝地面以预设角度拍摄拍摄区域所对应的倾斜图像；述智能叉车对倾斜图像进行解析转换，以获得相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域所对应的垂直图像；智能叉车从已知位置图像集中获取智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于摄像头垂直地面拍摄拍摄区域的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离倾斜图像对应的拍摄区域最近；智能叉车将垂直图像与参考图像进行对比，以确定垂直图像相对参考图像的方位；智能叉车根据方位调整智能叉车的运行轨迹，以使得垂直图像与参考图像互相重合。通过上述方式，本专利技术所公开的方法能够使得智能叉车在室内和室外运行，使得智能叉车的运行场所不受限制，大大提高了用户的体验。附图说明图1是本专利技术智能叉车的第一结构示意图；图2是本专利技术通过对比图像识别智能叉车的位置的方法的流程示意图；图3是本专利技术智能叉车预存预定轨迹的已知位置图像集的流程示意图；图4是图2中步骤S105的子步骤流程示意图；图5是本专利技术垂直图像与参考图像进行对比的结构示意图；图6是本专利技术垂直图像与参考图像进行调整后的结构示意图；图7是本专利技术智能叉车的第二结构示意图；图8是图7中智能叉车的图像处理模块的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本专利技术进行详细说明。如图1所示，本专利技术公开一种智能叉车10，该智能叉车10以地面作为识别定位对象，可在室内和室外运行。在本实施例中，智能叉车10的前端(即智能叉车10的前进方向的一端)上设有照明单元101和摄像头102，优选地，照明单元101设置在智能叉车10上的高度和摄像头102设置在智能叉车10上的高度相等。如图2所示，图2是本专利技术通过对比图像识别智能叉车的位置的方法的流程示意图。该方法包括以下步骤：步骤S101：智能叉车10利用照明单元101朝地面以预设角度A照亮地面所要拍摄的拍摄区域B。在本实施例中，预设角度A为与地面的拍摄区域B倾斜设置的角度，且预设角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法，其特征在于，包括：所述智能叉车利用照明单元朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的拍摄区域；所述智能叉车通过摄像头朝地面以所述预设角度拍摄所述拍摄区域以获得倾斜图像；所述智能叉车对所述倾斜图像进行解析转换，以获得相当于所述摄像头垂直地面拍摄所述拍摄区域所对应的垂直图像；所述智能叉车从已知位置图像集中获取所述智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于所述摄像头垂直地面拍摄所述拍摄区域的参考图像，其中所述已知位置图像集对应有预定轨迹，所述已知位置图像集包括多个参考图像，所述预定轨迹由多个轨迹参考点组成，所述参考图像对应有所述轨迹参考点，所述参考图像所对应的轨迹参考点距离所述倾斜图像对应的所述拍摄区域最近；所述智能叉车将所述垂直图像与所述参考图像进行对比，以确定所述垂直图像相对所述参考图像的方位；所述智能叉车根据所述方位调整所述智能叉车的运行轨迹，以使得所述垂直图像与所述参考图像互相重合。

【技术特征摘要】
1.一种通过对比图像识别智能叉车的位置的方法，其特征在于，包括：所述智能叉车利用照明单元朝地面以预设角度照亮地面所要拍摄的拍摄区域；所述智能叉车通过摄像头朝地面以所述预设角度拍摄所述拍摄区域以获得倾斜图像；所述智能叉车对所述倾斜图像进行解析转换，以获得相当于所述摄像头垂直地面拍摄所述拍摄区域所对应的垂直图像；所述智能叉车从已知位置图像集中获取所述智能叉车已走过的轨迹所对应的相当于所述摄像头垂直地面拍摄所述拍摄区域的参考图像，其中所述已知位置图像集对应有预定轨迹，所述已知位置图像集包括多个参考图像，所述预定轨迹由多个轨迹参考点组成，所述参考图像对应有所述轨迹参考点，所述参考图像所对应的轨迹参考点距离所述倾斜图像对应的所述拍摄区域最近；所述智能叉车将所述垂直图像与所述参考图像进行对比，以确定所述垂直图像相对所述参考图像的方位；所述智能叉车根据所述方位调整所述智能叉车的运行轨迹，以使得所述垂直图像与所述参考图像互相重合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度为与地面的拍摄区域倾斜设置的角度，且所述预设角度的范围为30-60度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定轨迹所对应的拍摄区域中的地面设置有反光材料或高亮度材料。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述智能叉车移动并利用所述照明单元朝地面以所述预设角度照亮地面所要拍摄的预设拍摄区域；所述智能叉车通过摄像头朝地面以所述预设角度拍摄所述预设拍摄区域以获得预设倾斜图像；所述智能叉车对所述预设倾斜图像进行解析转换，以获得并保存相当于所述摄像头垂直地面拍摄所述预设拍摄区域所得到的所述参考图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能叉车将所述垂直图像与所述参考图像进行对比，以确定所述垂直图像相对所述参考图像的方位的步骤包括：所述智能叉车将所述垂直图像与所述参考图像进行对比以获取所述垂直图像与所述参考图像的相同区域；所述智能叉车以所述参考图像所对应的轨迹参考点作为原点，移动并旋转所述垂直图像，使得所述垂直图像与所述参考图像的相同区域中的图像互相重合，并计算出所述垂直图像相对于所述原点所移动的距离和角度，从而计算出所述垂直图像相对所述参考图像的方位。6.一种智能叉车，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱积祥，雷洋，
申请(专利权)人：深圳市有光图像科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44