集成偏载检测的集装箱堆码系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种集装箱堆码系统及其工作方法，本集装箱堆码系统包括：系统控制器、大车，以及位于大车梁上的小车；其中所述小车包括，小车梁，位于小车梁上的小车控制装置，由该小车控制装置控制的四个独立设置的起升电机，以及与起升电机相对于的起升钢绳卷筒和起升钢丝绳；所述起升钢丝绳的下方连接一吊具；所述吊具上设有读卡器，所述读卡器适于读取集装箱上电子标签数据，并将电子标签数据发送至系统控制器，以获得当前吊装集装箱上的电子标签的存放位置信息；所述系统控制器适于根据存放位置信息控制大车和小车将集装箱吊运到相应存放位置。

Container stacking system integrated partial load detection and its working method

The invention relates to a container stacking system and its working method, including the container stacking system: cart controller, system, and the car is located in the cart on the beam; wherein the trolley comprises a car in the car, beam, beam of the vehicle control device, lifting motor four independent device controlled by the control of the car and, with the hoisting motor relative to the lifting rope drum and lifting wire rope; below the lifting steel wire rope is connected with a sling; the hanger is provided with a card reader, the card reader for reading container electronic label data, and controller of the electronic tag data sent to the system. In order to obtain the electronic label on the container hoisting location information; the system controller is adapted according to the location information to control the cart and the car will be shipped to the corresponding storage container crane Place the position.

【技术实现步骤摘要】
集成偏载检测的集装箱堆码系统及其工作方法
本专利技术属于偏载、偏重检测
，特指一种集装箱堆码系统及其工作方法。
技术介绍
集装箱仓储转运是现代物流业的发展方向。近年来，集装箱运输进入了快速发展时期，但是目前，集装箱吊运还是主要依靠人工操作来实现，自动化程度不高。因此，如何使集装箱在堆放过程中能够保持平稳吊运叠放是本领域有待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种集装箱堆码系统及其工作方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种集装箱堆码系统，包括：系统控制器、大车，以及位于大车梁上的小车；其中所述小车包括，小车梁，位于小车梁上的小车控制装置，由该小车控制装置控制的四个独立设置的起升电机，以及与起升电机相对于的起升钢绳卷筒和起升钢丝绳；所述起升钢丝绳的下方连接一吊具；所述吊具上设有读卡器，所述读卡器适于读取集装箱上电子标签数据，并将电子标签数据发送至系统控制器，以获得当前吊装集装箱上的电子标签的存放位置信息；所述系统控制器适于根据存放位置信息控制大车和小车将集装箱吊运到相应存放位置。进一步，所述吊具上设有检测装置，以适于采集吊运集装箱的偏载数据；所述检测装置适于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集装箱堆码系统，其特征在于，包括：系统控制器、大车，以及位于大车梁上的小车；其中所述小车包括，小车梁，位于小车梁上的小车控制装置，由该小车控制装置控制的四个独立设置的起升电机，以及与起升电机相对于的起升钢绳卷筒和起升钢丝绳；所述起升钢丝绳的下方连接一吊具；所述吊具上设有读卡器，所述读卡器适于读取集装箱上电子标签数据，并将电子标签数据发送至系统控制器，以获得当前吊装集装箱上的电子标签的存放位置信息；所述系统控制器适于根据存放位置信息控制大车和小车将集装箱吊运到相应存放位置。

【技术特征摘要】
1.一种集装箱堆码系统，其特征在于，包括：系统控制器、大车，以及位于大车梁上的小车；其中所述小车包括，小车梁，位于小车梁上的小车控制装置，由该小车控制装置控制的四个独立设置的起升电机，以及与起升电机相对于的起升钢绳卷筒和起升钢丝绳；所述起升钢丝绳的下方连接一吊具；所述吊具上设有读卡器，所述读卡器适于读取集装箱上电子标签数据，并将电子标签数据发送至系统控制器，以获得当前吊装集装箱上的电子标签的存放位置信息；所述系统控制器适于根据存放位置信息控制大车和小车将集装箱吊运到相应存放位置。2.根据权利要求1所述的集装箱堆码系统，其特征在于，所述吊具上设有检测装置，以适于采集吊运集装箱的偏载数据；所述检测装置适于将偏载数据发送至系统控制器；所述系统控制器适于根据吊装集装箱的偏载数据计算出该集装箱的偏载值，并通过小车控制装置控制各独立电机收放相应起升钢丝绳，以纠正集装箱的偏载值。3.根据权利要求2所述的集装箱堆码系统，其特征在于，所述吊具的上架四个角均设有滑轮组，各滑轮组均对应有起升钢丝绳以固定到起升电机上；以及所述检测装置包括：在其中一个滑轮组上设有激光器，和在另外三个滑轮组上设有传感器，所述传感器适于接收激光器的激光信号，并将接收到的激光信号发送到系统控制器；以及还包括：在吊具两侧的固定杆上以吊具为中心对称设有广角高清摄像机，所述广角高清摄像机适于发送图像信号到系统控制器；两广角高清摄像机适于分别拍摄集装箱和该集装箱下方存放位的边缘位置图像；并且，所述检测装置还包括：从控制模块，与该从控制模块电性连接的从无线收发模块，所述从控制模块适于将激光信号和图像信号通过从无线收发模块发送至系统控制器；以及所述从控制模块还与读卡器相连。4.根据权利要求3所述的集装箱堆码系统，其特征在于，所述激光器适于通过转动以将激光信号分别发送到三个滑轮组上的传感器，以探测吊具上架四个角的偏载数据。5.根据权利要求4所述的集装箱堆码系统，其特征在于，所述系统控制器适于设定用于判断偏载值的第一、第二和第三阈值，并且其内设有主控制模块和与该主控制模块相连的报警模块；所述系统控制器计算集装箱偏载值时，先采用激光测量方式，即若激光测量方式的偏载值低于第一阈值时，不发送信号到报警模块；若激光测量方式的偏载值高于第一阈值且低于第二阈值时，发送信号到报警模块，并由所述从控制模块控制两个广角高清摄像机工作，并通过主控制模块进行双摄像机匹配测量偏载值；若激光测量方式的偏载值高于第二阈值时，发送超偏载信号到报警模块，并由控制模块上升报警等级。6.根据权利要求5所述的集装箱堆码系统，其特征在于：所述双摄像机匹配测量偏载值，即在图像采集进行边缘处理，再像素转化，最后进行图像匹配以获得偏载值。7.根据权利要求6所述的集装箱堆码系统，其特征在于：将图像进行边缘处理，即具体将方向差分运算与局部平均相结合来检测边缘位置图像的水平边缘和垂直边缘，计算方法如下：以f(x,y)为中心的3×3领域上计算x和和y方向的偏导数，Sx＝{f(x+1,y-1)+2f(x+1,y)+f(x+1,y+1)}-{f(x-1,y-1)+2f(x-1,y)+f(x-1,y...

【专利技术属性】
技术研发人员：许如俊，
申请(专利权)人：江苏泰力机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32