麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人制造技术

技术编号:16989486 阅读:150 留言:0更新日期:2018-01-10 16:10
本实用新型专利技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人,所述麦克纳姆轮包括第一轮辐(1)、与第一轮辐相对的第二轮辐(2)和设置在第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮(5),滚轮与第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,第一轮辐设有第一轮毂(3),第二轮辐设有第二轮毂(4),第二轮毂朝向第一轮毂的方向凹陷形成收容空间(6)以使第一轮毂和第二轮毂均位于距第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,收容空间用以收容电机。通过将现有技术中分别位于中间平面两侧的轮毂偏置设置或者将分别位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另一个凹陷,以形成用来容纳电机的收容空间,使得结构更加紧凑,产品更加小型化。

Mecanum wheel and the Mecanum wheel robot

The utility model provides a Mecanum wheel and the Mecanum wheel robot, the Mecanum wheel spokes (1), including the first second spokes opposite the first spoke (2) and is disposed between the first and second wheel spokes spokes (5), between the roller and the first second spokes spokes and in preset angle. The first wheel is provided with a first hub (3), second (4) with second wheel spokes, second wheel hub in the direction toward the first depression form an accommodating space (6) in the first and second hubs are located in the middle plane distance from the first and second spokes spokes of the same side, housing space for housing motor. The one toward another depression hub are arranged on both sides of the middle plane bias were located in the prior art or are located at both sides of the middle plane of the hub, to form an accommodating space for accommodating the motor, make the structure more compact, more compact products.

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人
本技术涉及全方位移动轮领域,尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。
技术介绍
麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮,其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如:机器人)。目前市场上的麦克纳姆轮的动力装置(例如:电机)外置于轮毂的,需要额外增加紧固件,以将动力装置紧固在轮毂上。然而,这种动力装置外置的方式会造成轮毂空间浪费,整个产品无法紧凑设计而导致产品体积较大的问题。另外,动力装置外置还会导致产品质量较大、安装不便、成本较高、外观设计困难等问题。
技术实现思路
本技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。具体地,本技术是通过如下技术方案实现的:根据本技术的第一方面,提供一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。可选地,所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面,所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。可选地,所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件,所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件,所述滚轮的一端连接所述第一支撑件,另一端连接所述第二支撑件。可选地,所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。可选地所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面;所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。可选地,所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧,所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部,所述第一支撑件的加强部的宽度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小;所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧,所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部,所述第二支撑件的加强部的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。可选地,所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧,所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部,所述第一支撑件的加强部的高度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小;所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧,所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部,所述第二支撑件的加强部的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。可选地,所述麦克纳姆轮还包括紧固件,所述紧固件穿设所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部,以将滚轮两侧安装固定。可选地,所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部分别设有通孔,所述紧固件有两个,每个所述紧固件穿设对应的通孔与所述滚轮相连。根据本技术的第二方面,提供一种机器人,包括机身和动力电机,还包括上述麦克纳姆轮,其中所述麦克纳姆轮连接在所述机身上,所述电机收容于所述麦克纳姆轮中的收容空间中。由以上本技术实施例提供的技术方案可见,本技术通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动,或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷,从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧,以形成用来容纳电机的收容空间,使得结构更加紧凑,产品更加小型化。应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本技术。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图;图2是本技术一实施例中麦克纳姆轮的拆分示意图;图3是本技术一实施例中麦克纳姆轮在另一方向上的立体示意图;图4是本技术一实施例中麦克纳姆轮在又一方向上的立体示意图;图5是本技术一实施例中麦克纳姆轮在还一方向上的立体示意图;图6是本技术另一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图;图7是本技术一实施例中机器人的立体示意图。附图标记:100:机身;200:麦克纳姆轮;300:电机;400:悬架;500:成像装置;1:第一轮辐;11:第一支撑件;111:第一连接部;112:第一加强部;2:第二轮辐;21:第二支撑件;211:第二连接部;212:第二加强部;3:第一轮毂;31:第一贯穿孔;32:第一内轮毂;33:第一外轮毂;34:第一肋条;4:第二轮毂;41:第二贯穿孔;42:第二内轮毂;43:第二外轮毂;44:第二肋条;5:滚轮;51:轮轴;52:轮体;6:收容空间;7:紧固件;8:润滑环。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明,其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时,除非另有表示,不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的,而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式,除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解,本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解,尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息,但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如,在不脱离本技术范围的情况下,第一信息也可以被称为第二信息,类似地,第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境,如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。下面结合附图,对本技术的麦克纳姆轮200及具有该麦克纳姆轮200的机器人进行详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。参见图1,本技术实施例提供一种麦克纳姆轮200,所述麦克纳姆轮200包括第一轮辐1、与所述第一轮辐1相对的第二轮辐2和设置在所述第一轮辐1和第二轮辐2之间的滚轮5。其中,所述滚轮5与所述第一轮辐1和第二轮辐2之间呈预设夹角,本实施例的滚轮5倾斜设置在第一轮辐1和第二轮辐2之间,从而增加滚轮5运动的灵活性与多样性。可选地,所述预设夹角为15°、30°、45°等。所述第一轮辐1设有第一轮毂3,所述第二轮辐2设有第二轮毂4,第一轮毂3和第二轮毂4形成一个整体对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。所述第二轮毂4朝向所述第一轮毂3的方向凹陷形成收容空间6以使所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均位于距所述第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间6用以收容电机300。在一些例子中,第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向凹陷是指本文档来自技高网...
麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

【技术保护点】
一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,其特征在于,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,其特征在于,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面,所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件,所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件,所述滚轮的一端连接所述第一支撑件,另一端连接所述第二支撑件。4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面;所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧,...

【专利技术属性】
技术研发人员:王振旭陈逸奇
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司
类型:新型
国别省市:广东,44

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