The utility model provides a Mecanum wheel and the Mecanum wheel robot, the Mecanum wheel spokes (1), including the first second spokes opposite the first spoke (2) and is disposed between the first and second wheel spokes spokes (5), between the roller and the first second spokes spokes and in preset angle. The first wheel is provided with a first hub (3), second (4) with second wheel spokes, second wheel hub in the direction toward the first depression form an accommodating space (6) in the first and second hubs are located in the middle plane distance from the first and second spokes spokes of the same side, housing space for housing motor. The one toward another depression hub are arranged on both sides of the middle plane bias were located in the prior art or are located at both sides of the middle plane of the hub, to form an accommodating space for accommodating the motor, make the structure more compact, more compact products.
【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人
本技术涉及全方位移动轮领域,尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。
技术介绍
麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮,其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如:机器人)。目前市场上的麦克纳姆轮的动力装置(例如:电机)外置于轮毂的,需要额外增加紧固件,以将动力装置紧固在轮毂上。然而,这种动力装置外置的方式会造成轮毂空间浪费,整个产品无法紧凑设计而导致产品体积较大的问题。另外,动力装置外置还会导致产品质量较大、安装不便、成本较高、外观设计困难等问题。
技术实现思路
本技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。具体地,本技术是通过如下技术方案实现的:根据本技术的第一方面,提供一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。可选地,所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面,所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。可选地,所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件,所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件,所述滚轮的一端连接所述第一支撑件,另一端连接所述第二支撑件。可选地,所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。可选地所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮 ...
【技术保护点】
一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,其特征在于,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。
【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮,包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮,所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角,所述第一轮辐设有第一轮毂,所述第二轮辐设有第二轮毂,其特征在于,所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧,所述收容空间用以收容电机。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面,所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件,所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件,所述滚轮的一端连接所述第一支撑件,另一端连接所述第二支撑件。4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面;所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮,其特征在于,所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧,...
【专利技术属性】
技术研发人员:王振旭,陈逸奇,
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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