基于气动肌肉仿人型机器人制造技术
Humanoid robot based on pneumatic muscles
The invention discloses a humanoid robot based on pneumatic muscle, which simulates human's muscle by pneumatic muscle, driving the movement of shoulder joint, elbow joint, wrist joint, waist joint, hip joint, knee joint and ankle joint, and has the function of fully simulating human movement. The humanoid robot has the advantages of compact, clean and explosion-proof, and can be used in scientific research, teaching demonstration and medical diagnosis.
【技术实现步骤摘要】
基于气动肌肉仿人型机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种基于气动肌肉仿型机器人。
技术介绍
目前以电机作为动力源的仿人机器人已经相对成熟，但是气动肌肉作为新的执行元件，具有较高的功率/质量比、刚度随气压改变、柔顺性类似于人类的肌肉等优点，因此气动肌肉在机器人领域具有较为广阔的应用前景。人类肌肉按照其驱动的关节可以分为驱动单关节和驱动多关节的气动肌肉，两种类型的气动肌肉广泛分布在人的下肢和上肢，在关节运动过程中，在不同的阶段交替扮演不同的角色相互协调，最终实现关节输出角度和力，目前这方面的气动肌肉驱动的仿人型机器人研究基本处于空白状态。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述情况，提供了一种基于气动肌肉仿人型机器人系统，本专利技术结构紧凑，干净、防爆等。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：一种基于气动肌肉仿人型机器人，其特征在于，它包括：肩部1、左臂、右臂、腰、下肢；所述的左臂、右臂、腰均与所述的肩部1可转动连接；所述的下肢与所述的腰可转动连接；所述的左臂包括大圆肌2、胸大肌3、肱二头肌4、肱三头肌长肌5、肱桡肌6、肘肌7、肱骨8、肱肌9、桡侧腕屈肌...
【技术保护点】
一种基于气动肌肉仿人型机器人，其特征在于，它包括：肩部(1)、左臂、右臂、腰、下肢；所述的左臂、右臂、腰均与所述的肩部(1)可转动连接；所述的下肢与所述的腰可转动连接；所述的左臂包括大圆肌(2)、胸大肌(3)、肱二头肌(4)、肱三头肌长肌(5)、肱桡肌(6)、肘肌(7)、肱骨(8)、肱肌(9)、桡侧腕屈肌(10)、桡侧腕伸肌(11)、手(12)、尺骨(13)；所述的肩部(1)、肱骨(8)、尺骨(13)、手(12)依次可转动连接；所述的大圆肌(2)、肘肌(7)、肱三头肌长肌(5)、桡侧腕伸肌(11)位于所述的肱骨(8)和尺骨(13)的一侧，所述的胸大肌(3)、肱二头肌(4)、...
【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉仿人型机器人，其特征在于，它包括：肩部(1)、左臂、右臂、腰、下肢；所述的左臂、右臂、腰均与所述的肩部(1)可转动连接；所述的下肢与所述的腰可转动连接；所述的左臂包括大圆肌(2)、胸大肌(3)、肱二头肌(4)、肱三头肌长肌(5)、肱桡肌(6)、肘肌(7)、肱骨(8)、肱肌(9)、桡侧腕屈肌(10)、桡侧腕伸肌(11)、手(12)、尺骨(13)；所述的肩部(1)、肱骨(8)、尺骨(13)、手(12)依次可转动连接；所述的大圆肌(2)、肘肌(7)、肱三头肌长肌(5)、桡侧腕伸肌(11)位于所述的肱骨(8)和尺骨(13)的一侧，所述的胸大肌(3)、肱二头肌(4)、肱桡肌(6)、肱肌(9)、桡侧腕屈肌(10)位于所述的肱骨(8)和尺骨(13)的另一侧；所述的大圆肌(2)、胸大肌(3)的两端均分别与肩部(1)、肱骨(8)可转动连接；所述的肱桡肌(6)、肘肌(7)的两端均分别与肱骨(8)、尺骨(13)可转动连接；桡侧腕屈肌(10)、桡侧腕伸肌(11)的两端均分别与尺骨(13)、手(12)可转动连接；肱二头肌(4)、肱三头肌长肌(5)的两端分别与肩部(1)、尺骨(13)可转动连接；肱肌(9)的两端分别与肱骨(8)、手(12)可转动连接；右臂与左臂对称布置，且其结构和连接方式与左臂相同；所述的腰包括腹外斜肌二(14)、腹直肌二(15)、立柱二(16)、竖脊肌二(17)、背阔肌二(18)、第二层板(19)、腹外斜肌一(20)、腹直肌一(21)、立柱一(22)、第一层板(23)、竖脊肌一(24)、背阔肌一(25)、第三层板(39)，第三层板(39)与肩部(1)固定连接，腹外斜肌二(14)、腹直肌二(15)、立柱二(16)、...
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