轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法技术方案

一种作业车辆的控制系统，具备：显示部；以及控制部，其将透射轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部。

Control system of wheel loader, its control method and control method of wheel loader

A control system for a working vehicle has a display part and a control part, and the transmission image obtained from the transmission wheel loader's working device or at least part of the loading object vehicle's container is displayed in the display part.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法
本专利技术涉及轮式装载机的控制系统等。
技术介绍
以往，为了从某一场所向另一场所移动土类、岩石类以及其他物质(也称为装载对象物)而使用轮式装载机。例如，能够通过轮式装载机向其他的搬运机械、例如自卸车装载土类、岩石类及/或其他物质，然后由自卸车将该物质搬运至废弃场所。另一方面，在轮式装载机设置有执行挖掘、装载等作业的工作装置。通常，作业者一边观察设置于轮式装载机的前方的工作装置的状态一边执行挖掘、装载等作业，但也有时工作装置自身遮挡作业者的视场而看不到该区域，其结果是，导致工作装置的作业效率的降低。关于这一点，在专利文献1中示出了如下方式：在液压挖掘机的周围配置相机并进行拍摄，生成上方视点图像，由此辅助液压挖掘机的周围确以。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-21246号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，上述专利文献1所示的方式以监视液压挖掘机的周围为目的而显示上方视点图像，因此与作业者的视场不同，作业者难以直观地操作工作装置，在改善作业效率这一方面不够。本专利技术用于解决上述的课题，其目的在于，提供一种能够改善作业效率的轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法。其他的课题和新的特征根据本说明书的记述以及附图而变得清楚。用于解决课题的方案在一方案的轮式装载机的控制系统中，具备：显示部；以及控制部，其将透射轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部。根据本专利技术，控制部将透射工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，控制部将工作装置的铲斗或货箱的外形线与透射图像合成并显示于显示部。根据上述，由于将工作装置的铲斗或货箱的外形线与透射图像合成并显示于显示部，因此，能够容易地掌握外形形状，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，控制部将铲斗的侧视观察下的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部。根据上述，将铲斗的侧视观察下的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部，因此，能够实现作业者从侧视观察时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，控制部将驾驶席视点的铲斗的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部。根据上述，将驾驶席视点的铲斗的外形线与铲斗内的透射图像合成并显示于显示部，因此，能够实现作业者从驾驶席视点观察时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，控制部包括：遮挡区域抽出部，其抽出显示部上的轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被遮挡的遮挡区域的至少一部分；以及显示控制部，其将由遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对遮挡区域的外形线内的区域，合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并显示于显示部。根据上述，显示控制部合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并显示于显示部，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，显示部是光学透射型的显示部。根据上述，在光学透射型的显示部合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并进行显示，因此，能够实现作业者对工作装置的更加直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，遮挡区域抽出部基于作业者的操作指示而抽出遮挡区域的至少一部分。根据上述，基于作业者的操作指示而确定遮挡区域，因此能够减轻抽出遮挡区域时的图像解析的处理负荷。优选的是，轮式装载机的控制系统还具备：拍摄部，其获取图像数据；以及图像抽出部，其基于由拍摄部获取到的图像数据，抽出与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像。显示控制部将由遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对遮挡区域的外形线内的区域，合成由图像抽出部抽出的透射图像并显示于显示部。根据上述，基于图像数据而抽出透射图像，因此合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的实际的透射图像，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，遮挡区域抽出部在铲斗进行挖掘时，抽出显示部上的驾驶席视点的作业者的视场被工作装置的铲斗遮挡的遮挡区域。图像抽出部在挖掘时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的铲斗内的透射图像。显示控制部在挖掘时，将由遮挡区域抽出部抽出的铲斗的外形线作为边界，针对铲斗的外形线内的区域，合成由图像抽出部抽出的铲斗内的透射图像并显示于显示部。根据上述，在挖掘时合成铲斗内的透射图像，因此，能够实现作业者在挖掘时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，工作装置包括将铲斗与车辆主体连接的工作装置连结件。遮挡区域抽出部在向货箱的装载时，抽出显示部上的驾驶席视点的作业者的视场被工作装置连结件遮挡的遮挡区域。图像抽出部在装载时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的货箱的一部分的透射图像。显示控制部在装载时，将由遮挡区域抽出部抽出的工作装置连结件的外形线作为边界，针对工作装置连结件的外形线内的区域，合成由图像抽出部抽出的透射图像并显示于显示部。根据上述，在装载时合成货箱的透射图像，因此，能够实现作业者在装载时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，遮挡区域抽出部在铲斗进行排土时，抽出显示部上的驾驶席视点的作业者的视场被货箱遮挡的遮挡区域。图像抽出部在排土时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的货箱内的透射图像。显示控制部在排土时，将由遮挡区域抽出部抽出的货箱的外形线作为边界，针对货箱的外形线内的区域，合成由图像抽出部抽出的货箱内的透射图像并显示于显示部。根据上述，在排土时合成货箱内的透射图像，因此，能够实现作业者在排土时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。优选的是，遮挡区域抽出部在铲斗进行排土时，进一步抽出显示部上的驾驶席视点的作业者的视线被铲斗遮挡的遮挡区域。图像抽出部在排土时，进一步抽出与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的铲斗内的透射图像。显示控制部在排土时，将由遮挡区域抽出部抽出的铲斗的外形线作为边界，针对铲斗的外形线内的区域，进一步合成由图像抽出部抽出的铲斗内的透射图像并进行显示。根据上述，在排土时合成铲斗内的透射图像，因此，能够实现作业者在排土时对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。一方案的轮式装载机的控制系统的控制方法具备如下步骤：输入拍摄到的图像数据；抽出图像数据中的、轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被工作装置或装载对象车辆的至少一部分遮挡的遮挡区域的至少一部分；合成与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像而作成图像合成数据；以及将图像合成数据显示于显示部。根据本专利技术的控制系统的控制方法，合成与遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像并显示于显示部，因此，能够实现作业者对工作装置的直观的操作，能够改善作业效率。某一方案的轮式装载机的控制方法具备如下步骤：获取拍摄到的图像数据；抽出图像数据中的、轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被工作装置或装载对象车辆的至少一部分遮挡的遮挡区域的至少一部分；合成与抽出的遮挡区域相比处于作业者的视线前方的透射图像而作成图像合成数据；以及将图像合成数据显示于显示部。根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式装载机的控制系统，其中，所述轮式装载机的控制系统具备：显示部；以及，控制部，其将透射所述轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于所述显示部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.24 JP 2015-1644811.一种轮式装载机的控制系统，其中，所述轮式装载机的控制系统具备：显示部；以及，控制部，其将透射所述轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于所述显示部。2.根据权利要求1所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将所述工作装置的铲斗或所述货箱的外形线与所述透射图像合成并显示于所述显示部。3.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将所述铲斗的侧视观察下的外形线与所述铲斗内的透射图像合成并显示于所述显示部。4.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将驾驶席视点的所述铲斗的外形线与所述铲斗内的透射图像合成并显示于所述显示部。5.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部包括：遮挡区域抽出部，其抽出所述显示部上的所述轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被遮挡的遮挡区域的至少一部分；以及显示控制部，其将由所述遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对所述遮挡区域的外形线内的区域，合成与所述遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述透射图像，并显示于所述显示部。6.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述显示部是光学透射型的显示部。7.根据权利要求5所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述遮挡区域抽出部基于所述作业者的操作指示而抽出所述遮挡区域的至少一部分。8.根据权利要求5所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述轮式装载机的控制系统还具备：拍摄部，其获取图像数据；以及图像抽出部，其基于由所述拍摄部获取到的图像数据，抽出与所述遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述透射图像，所述显示控制部将由所述遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对所述遮挡区域的外形线内的区域，合成由所述图像抽出部抽出的所述透射图像，并显示于所述显示部。9.根据权利要求8所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述遮挡区域抽出部在所述铲斗进行挖掘时，抽出所述显示部上的所述驾驶席视点的作业者的视场被所述工作装置的铲斗遮挡的遮挡区域，所述图像抽出部在所述挖掘时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述铲斗内的所述透射图像，所述显示控制部在所述挖掘时，将由所述遮挡区域抽出部抽出的所述铲斗的外形线作为边界，针对所述铲斗的外形线内的区域，合成由所述图像抽出部抽出的所述铲斗内的所述透射图像，并显示于所述显示部。10.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻英树，安田馨，西坂法文，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP