工程机械的控制装置制造方法及图纸

在车身的单纯行驶时抑制因行驶时的车身振动产生的不需要的电气杆操作装置信号的输出，并且，在行驶作业时抑制作业所需要的电气杆操作装置信号的输出限制。一种工程机械的控制装置，具备指示液压执行机构的电气杆操作装置、指示行驶装置的行驶操作杆装置、以及将驱动指令输出到对被从先导液压源供给的液压油进行减压的电磁比例阀的控制器，该工程机械的控制装置还具备根据电气杆操作装置的电信号和行驶操作杆装置的操作量来判定车身的状态的车身状态判定部、和根据车身的状态来运算电气杆操作装置的电信号的盲区的盲区运算部，盲区运算部在车身单纯行驶时将电信号的盲区设定为第一规定值，在车身进行行驶作业时将电信号的盲区设定为比第一规定值小的第二规定值。

Control device for engineering machinery

When driving the car body simply, it does not need to output the signal of the electric pole operation device caused by the vibration of vehicle body when driving, and it also restrict the output of the electric lever operation device when driving. A control device for engineering machinery, electrical pole operation device, indicating hydraulic actuator instructions of the driving device driving electromagnetic proportional valve lever device, and the drive instruction is output to the hydraulic oil to be supplied from the pilot hydraulic source for reducing the controller, the control device of engineering machinery also has a blind judge the body of the state according to the electrical signal of electrical bar operating device and driving lever device operation amount of the body state judging unit, and signal electric pole operation device operation according to the body state of the blind operation Department, operation Department in the body only blind driving will blind signal set to the first specified value. In the car driving operations will be blind signal set into small second prescribed value than the first predetermined value.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械的控制装置
本专利技术涉及工程机械的控制装置。
技术介绍
作为目的在于以结构简单、无损杆操作性就能防止因作业机械的行驶时的振动而产生的杆操作的误工作的作业机械的控制装置，有下述作业机械的控制装置，其特征在于，具备：用于操作搭载于作业机械的前作业机的前操作杆；用于操作搭载于该作业机械的行驶装置的行驶操作杆；对该行驶操作杆输入的输入操作量进行检测的行驶操作量检测单元；前功设定单元，在通过该行驶操作量检测单元检测出超过0的该输入操作量时，该前功设定单元将使该前作业机开始动作所需的最小功设定得比该输入操作量为0时大；以及前控制单元，在输入该前操作杆的功为该最小功以上时，该前控制单元基于该功的大小来控制该前作业机的动作(例如，参照专利文献1)。并且，根据该专利文献1，能够改变使前作业机开始动作所需要的前操作杆的最小位移量。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2010-248867号公报
技术实现思路
【专利技术要解决的技术问题】在上述的作业机械的控制装置中，因为能够使行驶装置工作时的前操作杆的中立盲区(不灵敏区)的宽度增大，所以能够有效地防止因机体振动产生的前作业机的误工作。然而，上述的作业机械的控制装置中，关于作业机械一边行驶一边进行作业的情况并未提及。在实际的作业机械中，有例如车身陷入泥地之中靠自身力量爬出的情况、一边用前作业机扒开障害物一边前进的情况等一边行驶一边进行作业的场合。在这样的场合下，若在行驶期间使操作装置的盲区总是较大，则有时由于杆操作量即使想使前作业机动作前作业机也不动作，出现无法实现目的的动作这一问题。本专利技术是基于上述情形做出的，其目的在于提供一种工程机械的控制装置，将电气杆操作装置作为前操作杆，在车身单纯行驶时，抑制因行驶时的车身振动而产生的不需要的电气杆操作装置信号的输出，并且在与行驶和前动作、或者、行驶和回转动作等的复合动作(以后记为行驶作业)对应的复合动作时，抑制作业所需的电气杆操作装置信号的输出限制。【用于解决问题的技术方案】为了解决上述问题，例如采用技术方案部分所记载的构成。本申请包括多个解决上述问题的技术方案，如果举出一例，则为下述工程机械的控制装置，其具备：液压泵；通过所述液压泵排出的液压油来驱动的前作业机用的液压执行机构；使车身行驶的行驶装置；先导液压源；控制阀，其通过控制先导压力从而调整流向所述液压执行机构的液压油的流量和方向；输出用于指示所述液压执行机构的动作方向和动作速度的电信号的电气杆操作装置；用于指示所述行驶装置的动作方向和动作速度的行驶操作杆装置；对被从所述先导液压源供给的液压油进行减压的电磁比例阀；以及控制器，其输入来自所述电气杆操作装置的电信号，并对所述电磁比例阀输出驱动指令，所述工程机械的控制装置的特征在于，所述控制器具备：车身状态判定部，其输入所述行驶操作杆装置的操作量信号，根据所述电气杆操作装置的电信号和所述行驶操作杆装置的操作量，来判定所述车身处于单纯作业状态、单纯行驶状态以及行驶和前作业机的复合作业状态中的哪个状态；盲区运算部，其根据所述车身状态判定部判定出的所述车身的状态来运算所述电气杆操作装置的电信号的盲区；以及目标先导压力运算部，其输入由所述盲区运算部算出的盲区的信号和来自所述电气杆操作装置的电信号，运算与所述电信号和所述盲区相应的目标先导压力，并对所述电磁比例阀输出驱动指令，所述盲区运算部，在所述车身处于单纯行驶状态时将所述电信号的盲区设定为第一规定值，在所述车身处于行驶和前作业机的复合作业状态时将所述电信号的盲区设定为比所述第一规定值小的第二规定值。【专利技术的效果】根据本专利技术，在车身单纯行驶时，能够抑制因行驶时的车身振动产生的不需要的电气杆操作装置信号的输出，并且，在行驶和前作业机的复合作业时，能够抑制作业所需要的电气杆操作装置信号的输出限制。结果，在工程机械的任意动作场合都能够确保良好的操作性。附图说明图1是示出具备本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的液压挖掘机的立体图。图2是示出具备本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的工程机械的控制系统的电路图。图3是示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的控制器的构成的概念图。图4示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的车身状态判定部的处理内容的流程图。图5是示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的盲区运算部的处理内容的流程图。图6是示出通过构成本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的目标先导压力运算部确定的杆操作量与目标先导压力的关系的特性图。图7是示出本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式中的操作装置的操作量与目标先导压力的时间序列的动态的特性图。图8是示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第二实施方式的控制器的构成的概念图。图9是示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第二实施方式的盲区运算部的处理内容的流程图。图10是示出通过构成本专利技术的工程机械的控制装置的第二实施方式的目标先导压力运算部确定的杆操作量与目标先导压力的关系的特性图。图11是示出通过构成本专利技术工程机械的控制装置的第二实施方式的盲区运算部确定的车身振动振幅与盲区的关系的特性图。图12是示出本专利技术的工程机械的控制装置的第二实施方式中的操作装置的操作量、加速度传感器信号与目标先导压力的时间序列的动态的特性图。图13是示出构成本专利技术的工程机械的控制装置的第三实施方式的控制器的构成的概念图。图14是示出本专利技术的工程机械的控制装置的第三实施方式中的车身的状态迁移的示意图。图15是示出通过构成本专利技术的工程机械的控制装置的第三实施方式的目标先导压力运算部确定的杆操作量与目标先导压力的关系的特性图。图16是示出本专利技术的工程机械的控制装置的第三实施方式中的操作装置的操作量与目标先导压力的时间序列的动态的特性图。具体实施方式以下利用附图对本专利技术的工程机械的控制装置的实施方式进行说明。【实施例1】图1是示出具备本专利技术的工程机械的控制装置的第一实施方式的液压挖掘机的立体图。如图1所示，液压挖掘机具备下部行驶体10、上部回转体11和前作业机12。下部行驶体10具有左右的履带式行驶装置10b、10a(仅图示了左侧的履带式行驶装置)，该履带式行驶装置10b、10a由左右的行驶液压马达3b、3a(仅图示了左侧的行驶液压马达)驱动。上部回转体11能够回转地搭载在下部行驶体10上，由回转液压马达4回转驱动。在上部回转体11设置有作为的原动机的发动机11a和由发动机11a驱动的液压泵装置2。前作业机12能俯仰地安装于上部回转体11的前部。在上部回转体11设置有驾驶室13，在驾驶室13内配置有行驶用右操作杆装置1a、行驶用左操作杆装置1b、用于指示前作业机12的动作和回转动作的右操作杆装置1c、左操作杆装置1d等操作装置。前作业机12是动臂14、斗杆16、铲斗18的多关节构造，动臂14通过动臂油缸15的伸缩而相对于上部回转体11在上下方向上转动，斗杆16通过斗杆油缸17的伸缩而相对于动臂14在上下方向和前后方向上转动，铲斗18通过铲斗油缸19的伸缩而相对于斗杆16在上下方向和前后方向上转动。另外，上部回转体11通过回转液压马达4的利用液压油实现的旋转而相对于下部行驶体10回转，下部行驶体10通过右行驶马达本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程机械的控制装置，所述工程机械具备：液压泵；通过所述液压泵排出的液压油来驱动的前作业机用的液压执行机构；使车身行驶的行驶装置；先导液压源；控制阀，其通过控制先导压力从而调整流向所述液压执行机构的液压油的流量和方向；电气杆操作装置，其输出用于指示所述液压执行机构的动作方向和动作速度的电信号；用于指示所述行驶装置的动作方向和动作速度的行驶操作杆装置；对从所述先导液压源供给的液压油进行减压的电磁比例阀；以及控制器，其输入来自所述电气杆操作装置的电信号并对所述电磁比例阀输出驱动指令，所述工程机械的控制装置的特征在于，所述控制器具备：车身状态判定部，其输入所述行驶操作杆装置的操作量信号，根据所述电气杆操作装置的电信号和所述行驶操作杆装置的操作量，来判定所述车身处于单纯作业状态、单纯行驶状态以及行驶和前作业机的复合作业状态中的哪个状态；盲区运算部，其根据所述车身状态判定部判定出的所述车身的状态来运算所述电气杆操作装置的电信号的盲区；以及目标先导压力运算部，其输入由所述盲区运算部算出的盲区的信号和来自所述电气杆操作装置的电信号，运算与所述电信号和所述盲区相应的目标先导压力，并对所述电磁比例阀输出驱动指令，所述盲区运算部，在所述车身处于单纯行驶状态时将所述电信号的盲区设定为第一规定值，在所述车身处于行驶和前作业机的复合作业状态时将所述电信号的盲区设定为比所述第一规定值小的第二规定值。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.28 JP 2015-0920261.一种工程机械的控制装置，所述工程机械具备：液压泵；通过所述液压泵排出的液压油来驱动的前作业机用的液压执行机构；使车身行驶的行驶装置；先导液压源；控制阀，其通过控制先导压力从而调整流向所述液压执行机构的液压油的流量和方向；电气杆操作装置，其输出用于指示所述液压执行机构的动作方向和动作速度的电信号；用于指示所述行驶装置的动作方向和动作速度的行驶操作杆装置；对从所述先导液压源供给的液压油进行减压的电磁比例阀；以及控制器，其输入来自所述电气杆操作装置的电信号并对所述电磁比例阀输出驱动指令，所述工程机械的控制装置的特征在于，所述控制器具备：车身状态判定部，其输入所述行驶操作杆装置的操作量信号，根据所述电气杆操作装置的电信号和所述行驶操作杆装置的操作量，来判定所述车身处于单纯作业状态、单纯行驶状态以及行驶和前作业机的复合作业状态中的哪个状态；盲区运算部，其根据所述车身状态判定部判定出的所述车身的状态来运算所述电气杆操作装置的电信号的盲区；以及目标先导压力运算部，其输入由所述盲区运算部算出的盲区的信号和来...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林启之，坂本博史，土江庆幸，森木秀一，钓贺靖贵，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP