行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法制造方法及图纸

行走控制装置控制通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走。行走控制装置具备：梯度判定部，其判定自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当停止目标位置的梯度为第2梯度时，使自行式起重机比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至停止目标位置。

Walking control method of walking control device, self-propelled crane and self-propelled crane

The walking control device controls the walking of a self-propelled crane walking through a walking device that transfers power through a transmission mechanism with a tooth gap. Walking control device includes a gradient determination section which determines the target position of self-propelled crane stop road gradient is including the travel direction becomes first gradient gradient upward, or the first gradient outside the second gradient; and walking control, when the stop position is second gradient gradient, the self-propelled more than the target position to stop the crane traveling direction forward specified amount, make it back to the stop position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法
本专利技术涉及一种行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。
技术介绍
作为港湾等的堆放场中进行装卸作业的装卸设备，已知有RTG(轮胎式门式起重机(RubberTiredGantryCrane))等自行式起重机。自行式起重机需要在预先设定的存放位置进行装卸作业。因此，以使停止位置与存放位置的偏离量成为规定偏离量(例如±35mm)以内的方式控制自行式起重机的行走。在专利文献1中，作为减小自行式起重机的停止位置与存放位置的偏离量的技术，公开有根据将要停止之前时的偏离角及行走速度而对自行式起重机的左右车轮设定负加速度的技术。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-67753号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题自行式起重机中，有通过链条与链轮的啮合而将动力传递至车轮的自行式起重机。在与链轮啮合的链条中，为了防止驱动阻力的增加，并且为了减少施加于该链条的负荷而设置有松弛。并且，在链条与链轮的啮合部设置有间隙以防止啮合部的破损。因此，具备链条及链轮的传递机构具有齿隙。具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机即使用制动器来锁定马达轴，也会以与该齿隙相应的量自由移动。并且，自行式起重机的行走通路未必一定是水平，而具有微小的(例如，1％以内的)梯度。因此，当存放位置为下行梯度时，即使使具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机停止在存放位置，因自行式起重机的自重及基于装卸作业的自行式起重机的荷载变动而停止位置将会向前方的位置偏离与齿隙相应的量。本专利技术的目的在于提供一种在传递机构具有齿隙且行走通路不是水平的情况下，减少停止位置的偏离量的行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。用于解决技术课题的手段根据本专利技术的第1方式，行走控制装置为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。根据本专利技术的第2方式，第1方式所涉及的行走控制装置还具备控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将成为所述自行式起重机的行走控制的目标的控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置，所述行走控制部以使所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走。根据本专利技术的第3方式，第1或第2方式所涉及的行走控制装置还具备：梯度存储部，其存储所述自行式起重机行走的通路中成为停止目标位置的候选的多个位置上的路面梯度；及梯度获取部，其接收停止目标位置的输入，且从所述梯度存储部读出该停止目标位置的梯度，所述梯度判定部判定所述梯度获取部所获取的梯度是第1梯度还是第2梯度。根据本专利技术的第4方式，自行式起重机具备具有齿隙的传递机构、经由所述传递机构传递动力的行走装置、及第1至第3中任一方式所涉及的行走控制装置。根据本专利技术的第5方式，自行式起重机的行走控制方法为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制方法，其具有：判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度的工序；及当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置的工序。根据本专利技术的第6方式，程序使搭载于通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的计算机作为梯度判定部及行走控制部而发挥功能，其中，梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。根据本专利技术的第7方式，程序使以使通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的位置与控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走的行走控制装置作为梯度判定部及控制目标位置设定部而发挥功能，其中，梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将所述控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置。专利技术效果根据上述方式中的至少1个方式，当停止目标位置的梯度为下行梯度时，自行式起重机比停止目标位置更向前方的位置前进之后，后退至该停止目标位置。通过该控制，基于齿隙的自行式起重机的自由移动的方向成为梯度的上行方向。因此，自行式起重机能够使基于梯度的滑动方向与自由移动的方向不同，因此能够防止由基于装卸作业的自行式起重机的荷载变动而引起的停止位置偏离。附图说明图1是表示第1实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。图2是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。图3是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。图4是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。图5是表示第2实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。图6是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。图7是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。图8是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。图9是表示至少1个实施方式所涉及的计算机的结构的概略框图。具体实施方式《第1实施方式》以下，参考附图对实施方式进行详细说明。图1是表示第1实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。本实施方式中的轮胎式门式起重机1例如设置于对靠岸码头的集装箱船进行集装箱C的装卸及集装箱C的装载等的集装箱终点站的集装箱堆放场。在集装箱堆放场设置有轮胎式门式起重机1行走的多个车道(通路)。并且在各车道的路面上沿其延伸方向每隔恒定间隔设置有作为定位标志的多个磁铁M。另外，在本实施方式中，磁铁M至少设置在成为轮胎式门式起重机1的停止目标位置的候选的位置。轮胎式门式起重机1配置在车道上而进行集装箱C的装卸。轮胎式门式起重机1设成通过行走装置4能够自行。行走装置4具有马达41、带轮胎车轮42、传递马达41的动力的传递机构43、检测磁铁M的位置传感器44及检测带轮胎车轮42的转速的编码器45。传递机构43具备链条及链轮齿。在传递机构43的链条中为了防止驱动阻力的增加且减少施加于该链条的负荷而设置有松弛。并且，在链条与链轮齿的啮合部为了防止啮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走控制装置，其为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行走控制装置，其为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。2.根据权利要求1所述的行走控制装置，其中，所述行走控制装置还具备控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将成为所述自行式起重机的行走控制的目标的控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置，所述行走控制部以使所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走。3.根据权利要求1或2所述的行走控制装置，其中，所述行走控制装置还具备：梯度存储部，其存储所述自行式起重机行走的通路中成为停止目标位置的候选的多个位置上的路面梯度；及梯度获取部，其接收停止目标位置的输入，且从所述梯度存储部读出该停止目标位置的梯度，所述梯度判定部判定所述梯度获取部所获取的梯度是第1梯度还是第2梯度。4.一种自行式起重机，其具备：具有齿隙的传递机构；经由所述传递机构传递动力的行走装置；及权利要求1至3中任一项所述的行走控制装置。5.一种自行式起重机的行走控制方法，其为通过经由具有齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉冈伸郎，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP