设定移交位置的方法和实验室自动化系统技术方案

本发明专利技术涉及设定移交位置的方法和实验室自动化系统。本发明专利技术涉及一种在实验室自动化系统处设定抓持装置的移交位置的方法，其中，使用位置传感器来检测通过抓持装置保持的位置确定装置的位置以便确定移交位置。本发明专利技术进一步涉及一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。

【技术实现步骤摘要】
设定移交位置的方法和实验室自动化系统
本专利技术涉及一种设定抓持装置的移交位置的方法，所述抓持装置可与实验室自动化系统结合使用。本专利技术进一步涉及一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。
技术介绍
常常在实验室自动化系统中使用抓持装置，尤其为了将样品容器放置在可在运送平面上运动的样品容器承载器中，及为了从这样的样品容器承载器移除样品容器。通常在实验室自动化系统中使用已知的实验室样品分布系统，以便在不同的实验室站之间运送容纳在样品容器中的样品。例如，在文献WO2013/064656A1中公开了实验室样品分布系统。这样的实验室样品分布系统提供高的吞吐量和可靠的操作。通常，抓持装置的内坐标系不同于实验室样品分布系统的内坐标系。这意味着必须加以教示移交位置，通常为样品容器承载器必须放置在其上以便由抓持装置操纵的位置。这通常暗示不同的坐标系彼此对准。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供一种设定抓持装置的移交位置的方法，所述方法可靠并且容易实施。本专利技术的另外的目的是提供一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。根据本专利技术，这个目的通过根据权利要求1所述的方法和通过根据权利要求12所述的实验室自动化系统实现。本专利技术涉及一种设定抓持装置的移交位置的方法。抓持装置被分配给实验室样品分布系统，所述实验室样品分布系统具有运送平面、定位在运送平面之下的许多（例如，64到64000个）电磁致动器，及分布在运送平面上的许多（例如，64到64000个）位置传感器（例如，呈磁性传感器（例如，霍尔传感器）的形式）。位置传感器能够按行和列的方式布置在运送平面下面。相应地，电磁致动器能够按行和列的方式布置在运送平面下面。移交位置被分配给移交电磁致动器，其中，所述移交电磁致动器通常为许多电磁致动器中的一者。移交位置通常是下述位置，即在该位置处抓持装置抓持容纳在样品容器承载器（其被可运动地布置在运送平面上）中或由样品容器承载器承载的样品容器，或在该位置处抓持装置将样品容器移交到样品容器承载器中或者插入样品容器承载器中。所述方法包括以下步骤：-借助于抓持装置来抓住或抓持位置确定装置，使得位置确定装置由抓持装置固定地保持，其中，位置确定装置包括磁活性装置，例如，呈永磁体的形式，-在位置确定装置由抓持装置保持的同时，将其定位在运送平面上，-使用位置传感器来检测位置确定装置在运送平面上的第一位置，以及-至少部分地基于第一位置来设定移交位置。借助于本专利技术，可能能够以快速有效的方式来确定移交位置。为了执行这种方法，手动操作一般是不必要的。根据实施例，在抓持装置的坐标系中设定和表示移交位置。通常，这对应于由抓持装置的控制装置所使用的坐标系。根据实施例，基于第一位置与移交电磁致动器的中心位置之间的差异来计算移交位置。这允许简易计算。根据实施例，位置传感器被配置成测量由位置确定装置的磁活性装置所产生（引起）的磁场的量化强度（quantitativestrength）。这允许位置确定具有高分辨率（尤其是与仅给出二进制信号的位置传感器相比）。通常，位置传感器进一步被配置成测量由样品容器承载器的相应磁活性装置所产生的磁场的量化强度。根据实施例，基于由一些或全部位置传感器所测量的磁场的强度来确定第一位置。根据实施例，为检测第一位置，仅使用围绕移交电磁致动器的位置传感器。换句话说，基于由围绕移交电磁致动器的位置传感器以及在移交位置本身处的传感器所测量的磁场的强度来确定第一位置。根据实施例，在执行所述方法的同时停用电磁致动器。这避免测量受到由电磁致动器所产生（引起）的磁场的干扰。根据实施例，由在运送平面上的平面（笛卡尔）坐标来表示第一位置和/或中心位置。这样的平面坐标是非常适合的，因为大多数运送平面具有矩形形状。然而，应注意，也能够使用其他类型的坐标（例如，极坐标）。根据实施例，借助于抓持装置执行将位置确定装置定位在运送平面上的步骤，使得抓持装置被定位在移交电磁致动器上方或旁边。这允许在移交电磁致动器与位置确定装置之间有一小段可精确测量的距离。根据实施例，在位置确定装置由抓持装置保持的同时，自动地执行将其定位在运送平面上的步骤。自动定位能够将位置确定装置放置到预定义或假设的移交位置，应借助于本专利技术方法来校正该移交位置。根据实施例，位置确定装置包括用于接触运送平面的许多滚动件或滚珠轴承。这减小了位置确定装置与运送平面之间的摩擦。根据实施例，位置确定装置包括金属或铁磁引导构件，所述引导构件用于将由磁活性装置所产生的磁场线引导朝向运送平面。这项措施导致位置传感器处的磁场强度增加，从而导致更加可靠的测量。根据实施例，在确定了移交位置之后，所述方法包括以下步骤：-在位置确定装置由抓持装置保持的同时，将其定位在运送平面上的先前所确定的移交位置处，-使用位置传感器来检测位置确定装置在运送平面上的第二位置，以及-至少部分地基于第二位置来细调移交位置。这导致进一步细调所确定的移交位置。应注意，能够多次重复这些步骤或类似步骤，以便进一步细调移交位置。本专利技术进一步涉及一种实验室自动化系统，其包括实验室样品分布系统和许多（例如，1到100个）抓持装置。实验室样品分布系统包括适于承载一个或多个样品容器的许多（例如，1到10000个）样品容器承载器，每个样品容器承载器均包括至少一个磁活性装置，例如，永磁体。实验室样品分布系统包括适于支撑样品容器承载器的运送平面。实验室样品分布系统进一步包括固定地布置在运送平面之下的许多（例如，64到64000个）电磁致动器，所述电磁致动器适于通过将磁力施加到样品容器承载器来使样品容器承载器在运送平面的顶部上运动。实验室样品分布系统进一步包括控制装置，所述控制装置被配置成通过驱动电磁致动器来控制样品容器承载器在运送平面的顶部上的运动，使得样品容器承载器沿对应的运送路径运动。对于每个抓持装置，移交电磁致动器从许多电磁致动器中分配，其中，在承载样品容器的样品容器承载器被定位在移交电磁致动器上面的同时，该相应的样品容器将被移交到相应的抓持装置或将从相应的抓持装置被移交。实验室自动化系统进一步包括过程控制单元，其中，所述过程控制单元被配置成控制抓持装置和实验室样品分布系统，使得执行根据本专利技术的方法。关于所述方法，能够应用本文中所公开的所有实施例和变型。过程控制单元和控制装置可以是相同的，但也可以是单独的装置。根据实施例，位置确定装置的磁活性装置可产生比样品容器承载器的每个磁活性装置更强的磁场。这导致用于位置确定目的的强磁场，从而导致更加可靠的测量。根据实施例，实验室自动化系统包括许多（例如，1到100个）实验室站。这些实验室站能够为预分析站、分析站和/或后分析站。实验室样品分布系统可适于在实验室站之间运送样品容器承载器和/或样品容器。实验室站可布置成邻近于实验室样品分布系统。预分析站可适于对样品、样品容器和/或样品容器承载器执行任何种类的预处理。分析站可适于使用样品或样品的一部分以及试剂来产生测量信号，所述测量信号指示是否存在分析物，并且如果存在，则指示其浓度。后分析站可适于对样品、样品容器和/或样品容器承载器执行任何种类的后处理。预分析站、分析站和/或后分析站可包括以下各者中的至少一者：去盖站、重加盖站、分装站（aliquotstation）、离心分离站、存档本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设定抓持装置（25）的移交位置（250）的方法，‑ 其中，所述抓持装置（25）被分配给实验室样品分布系统（100），所述实验室样品分布系统具有运送平面（110）、定位在所述运送平面（110）之下的许多电磁致动器（120）、及分布在所述运送平面（110）上的许多位置传感器（130），并且‑ 其中，所述移交位置（250）被分配给移交电磁致动器（121）；所述方法包括以下步骤：‑ 借助于所述抓持装置（25）来抓持位置确定装置（27），使得所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）固定地保持，其中，所述位置确定装置（27）包括磁活性装置（28），‑ 在所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）保持的同时，将所述位置确定装置（27）定位在所述运送平面（110）上，‑ 使用所述位置传感器（130）来检测所述位置确定装置（27）在所述运送平面（110）上的第一位置（200），以及‑ 至少部分地基于所述第一位置（200）来设定所述移交位置（250）。

【技术特征摘要】
2016.06.21 EP 16175566.51.一种设定抓持装置（25）的移交位置（250）的方法，-其中，所述抓持装置（25）被分配给实验室样品分布系统（100），所述实验室样品分布系统具有运送平面（110）、定位在所述运送平面（110）之下的许多电磁致动器（120）、及分布在所述运送平面（110）上的许多位置传感器（130），并且-其中，所述移交位置（250）被分配给移交电磁致动器（121）；所述方法包括以下步骤：-借助于所述抓持装置（25）来抓持位置确定装置（27），使得所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）固定地保持，其中，所述位置确定装置（27）包括磁活性装置（28），-在所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）保持的同时，将所述位置确定装置（27）定位在所述运送平面（110）上，-使用所述位置传感器（130）来检测所述位置确定装置（27）在所述运送平面（110）上的第一位置（200），以及-至少部分地基于所述第一位置（200）来设定所述移交位置（250）。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：-在所述抓持装置（25）的坐标系中表示所述移交位置（250）。3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-基于所述第一位置（200）与所述移交电磁致动器（121）的中心位置之间的差异来计算所述移交位置（250）。4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-所述位置传感器（130）被配置成测量由所述磁活性装置（28）所产生的磁场的量化强度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：-基于所述磁场的所述测量的强度来确定所述第一位置（200）。6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-为检测所述第一位置（200），使用围绕所述移交电磁致动器（121）的位置传感器（130）。7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-在执行所述方法的同时，停用所述电磁致动器（120）。8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-由在所述运送平面（110）上的平面坐标来表示所述第一位置（200）和/或所述中心位置。9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-借助于所述抓持装置（25）执行将所述位置确定装置（27）定位在所述运送平面（110）上的所述步骤，使得所述抓持装置（25）被定位在所述移交电磁致动器（121）上方或旁边。10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-在所述位置确定装置（27）通过所述抓持装...

【专利技术属性】
技术研发人员：A辛茨，
申请(专利权)人：豪夫迈·罗氏有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH