一种具有提拉功能的机械臂制造技术

本发明专利技术涉及医疗设备领域，公开了一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。本发明专利技术可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现对目标粘膜的提拉，有助于降低对医生个人技能及经验的要求；同时机械臂的运动不受限制，其运动的灵活性相比于现有的双器械通道消化内镜而言可以得到较大的提升。

A mechanical arm with a drawing function

The present invention relates to the field of medical equipment and discloses a mechanical arm with a lifting function, including some of the driving rope, and sequentially connected clamping mechanism, a first arm and second arm and third arm sections, which, in the drive rope corresponding to the clamping mechanism, to re open / closed first, the arm can drive the clamping mechanism relative to the second arm rotation, second arm segments can drive the first arm section relative to the third arm rotation, rotation direction is different and the first arm and the second arm section section. The invention can be used in conjunction with the digestive endoscopy, without changing the existing structure of the digestive endoscopic mucosa to achieve the target maneuver, contribute to reduce the doctor's personal skills and experience requirements; at the same time the movement of the manipulator is not restricted, the flexibility is compared to the existing double instrument channel of digestive endoscopy it can get bigger promotion.

【技术实现步骤摘要】
一种具有提拉功能的机械臂
本专利技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种消化内镜的辅助装置，具体是涉及一种机械臂。
技术介绍
传统的内镜下粘膜切割手(ESD手术)是指消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上常用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的同时实现病变粘膜的提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。虽然市面上有可以进行提拉和切割的双器械通道的消化内镜，然而由于两个器械通道并行且同轴，提拉操作和切割操作仍然受到诸多限制，无法彻底解决上述问题。
技术实现思路
为了克服现有技术提拉操作和切割操作受到诸多限制、使用不便的问题，本专利技术提供一种具有提拉功能的机械臂。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。作为上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有提拉功能的机械臂，其特征在于，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的所述驱动绳的驱动下，所述夹持机构可往复开启/闭合，所述第一臂段可带动所述夹持机构相对所述第二臂段转动，所述第二臂段可带动所述第一臂段相对所述第三臂段转动，且所述第一臂段与所述第二臂段的转动方向相异。

【技术特征摘要】
1.一种具有提拉功能的机械臂，其特征在于，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的所述驱动绳的驱动下，所述夹持机构可往复开启/闭合，所述第一臂段可带动所述夹持机构相对所述第二臂段转动，所述第二臂段可带动所述第一臂段相对所述第三臂段转动，且所述第一臂段与所述第二臂段的转动方向相异。2.根据权利要求1所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述夹持机构包括固定夹爪与活动夹爪，所述驱动绳包括第一驱动绳与第二驱动绳，所述固定夹爪与所述第一臂段固定连接，所述活动夹爪与所述第一臂段转动连接，所述第一驱动绳与第二驱动绳沿所述活动夹爪的转动方向分列于所述活动夹爪的两侧，以驱动所述活动夹爪相对所述固定夹爪进行夹持运动。3.根据权利要求2所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述夹持机构还包括转轴与滑轮，所述第一驱动绳、第二驱动绳分别与所述滑轮固定连接；所述活动夹爪与滑轮固定连接，所述滑轮与所述转轴转动连接，所述转轴与所述第一臂段固定连接；或者所述滑轮与所述转轴固定连接，所述转轴与所述第一臂段转动连接。4.根据权利要求3所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述滑轮的表面设有并列的绳槽，所述绳槽的端部设有卡接槽，所述第一驱动绳、第二驱动绳分别嵌设在相应的所述绳槽内，所述第一驱动绳、第二驱动绳的端部各设有卡接块，所述卡接块嵌设在相应所述绳槽的卡接槽内。5.根据权利要求1至4中任一项所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述驱动绳还包括与所述第一臂段固定连接的第三驱动绳与第四驱动绳，所述第三驱动绳与第四驱动绳沿所述第一臂段的转动方向分列于所述第一臂段的两侧；所述第一臂段上邻近所述第二臂段的一端设有弧面，所述第二臂段上邻近所述第一臂段的一端设有平面；或者，所述第一臂段上邻近所述第二臂段的一端设有平面，所述第二臂段上邻近所述第一臂段的一端设有弧面；所述第一臂段与所述第二臂段之间通过所述弧面与所述平面抵持接触。6.根据权利要求5所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述第一臂段上邻近所述夹持机构的端面设有铰接座，所述铰接座上设有转轴孔；所述端面上还设有轴向的中心孔，所述中心孔的...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯西龙，熊麟霏，沈晨，李鹏，汪坤，张靖钊，崔尧佳，李延青，杨嘉林，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗机器人研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44