停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提供停车位检测方法及系统、介质及设备。方法包括：采集车辆周边图像；从车辆周边图像中检测出若干直线段；从若干直线段中选择出相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的、且像素点梯度方向相反的两个直线段，并将这两个直线段之间的区域所形成的亮线条作为停车位的第一侧边；根据若干直线段，确定与第一侧边平行或近似平行的、并相隔第二预设间距的亮线条或直线段，以作为停车位的第二侧边；在第一侧边和第二侧边的某一端的一定区域内，寻找与这两个侧边呈一定角度相交的直线段/亮线条，以作为停车位的底边；计算停车位的两条侧边与一条底边的交点坐标，据以作为停车位的位置信息。本发明专利技术有助于从图像中快速地检测出停车位。

Parking space detection method and system, storage medium and electronic equipment

The invention provides a parking space detection method, a system, a medium and a device. The method comprises: collecting the vehicle from the vehicle image; peripheral image detected in a number of straight line segments; the number of straight line segments selected parallel or approximately parallel, and separated by a first preset distance and pixel point gradient opposite to the direction of the two line segments, and will be formed between the two line region the bright lines as the first side of the parking side; according to the number of straight line segments, and determine the bright line or line segment first side parallel or approximately parallel, and separated by second preset distance, as second side parking; in a certain area of one end of a first side and a second side of the. For the two side in a straight line segment / angle of bright lines, as the base of parking spaces; computation of intersection point two side parking edge and a bottom edge, as according to the parking place Set information. The invention helps to quickly detect the parking space from the image.

【技术实现步骤摘要】
停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备
本专利技术涉及图像处理领域，特别是涉及一种停车位的检测方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
停车位就是相关部门规划整齐的用来专门停车的位置。有的在地下停车场，有的在普通的小区，有的在闹市，有的在办公楼下方。目前，停车位包括垂直停车位、水平停车位、斜停车位等，不管是哪种停车位都是通过粗细均匀，线条笔直的停车线来划定的。随着科学技术的发展，越来越多的车辆搭载了具有自动泊车功能的车载终端，车载终端通过存储并执行预设的软件算法来实现自动泊车功能。然而，如何从车辆周边图像中检测出停车位的位置，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备，用于车辆周边图像中检测出停车位。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种停车位检测方法，包括：采集车辆周边图像；从所述车辆周边图像中检测出若干直线段；从所述若干直线段中选择出相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的、且像素点梯度方向相反的两个直线段，并将这两个直线段之间的区域所形成的亮线条作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车位检测方法，其特征在于，包括：采集车辆周边图像；从所述车辆周边图像中检测出若干直线段；从所述若干直线段中选择出相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的、且像素点梯度方向相反的两个直线段，并将这两个直线段之间的区域所形成的亮线条作为停车位的第一侧边；根据所述若干直线段，确定与所述第一侧边平行或近似平行的、并相隔第二预设间距的亮线条或直线段，以作为所述停车位的第二侧边；在所述第一侧边和所述第二侧边的某一端的一定区域内，寻找与这两个侧边呈一定角度相交的直线段/亮线条，以作为所述停车位的底边；计算所述停车位的两条侧边与一条底边的交点坐标，据以作为所述停车位的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种停车位检测方法，其特征在于，包括：采集车辆周边图像；从所述车辆周边图像中检测出若干直线段；从所述若干直线段中选择出相互平行或近似平行的、并相隔第一预设间距的、且像素点梯度方向相反的两个直线段，并将这两个直线段之间的区域所形成的亮线条作为停车位的第一侧边；根据所述若干直线段，确定与所述第一侧边平行或近似平行的、并相隔第二预设间距的亮线条或直线段，以作为所述停车位的第二侧边；在所述第一侧边和所述第二侧边的某一端的一定区域内，寻找与这两个侧边呈一定角度相交的直线段/亮线条，以作为所述停车位的底边；计算所述停车位的两条侧边与一条底边的交点坐标，据以作为所述停车位的位置信息。2.根据权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，判断两个侧边之间是否平行或近似平行是通过以下方式实现的：当两个侧边都是亮线条时：获取每个亮线条在其长度方向上的中心线；根据各所述中心线之间的斜率差，判断两个侧边之间是否平行或近似平行；当两个侧边中一个是亮线条另一个是直线段时：获取该亮线条在其长度方向上的中心线；根据该中心线与该直线段的斜率差，判断两个侧边之间是否平行或近似平行。3.根据权利要求1或2所述的停车位检测方法，其特征在于，所述近似平行是指：斜率差不超过预设阈值。4.根据权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，计算两个侧边之间的间距是通过以下方式实现的：当两个侧边都是亮线条时：获取每个亮线条在其长度方向上的中心线；计算各所述中心线之间的距离，据以作为两个侧边之间的间距；当两个侧边中一个是亮线条另一个是直线段时：获取该亮线条在其长度方向上的中心线；将该中心线与该直线段之间的距离作为两个侧边之间的间距。5.一种停车位检测系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于采集车辆周边图像；停车位检测模块，用于从所述车辆周边图像中检测出若干直线段；从所述若干直线段中选择出相互平行或近似平行的、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟伟，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31