一种货物整理机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种货物整理机器人。其包括底座部分、传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块。底座部分包括底盘、直流电机、轮子；传感器部分包括SLAM定位导航传感器、视觉传感器；控制部分包括arduino控制板、WiFi模块；机械臂组件包括云台、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、机械大臂、机械小臂；夹持模块包括转盘、吸盘、机械爪、机械手。本实用新型专利技术采用SLAM定位导航系统，可以智能的记录运动轨迹和规划路线；夹持模块采用多组夹持工具可以满足更多种类商品的夹取。

A kind of cargo finishing robot

The utility model discloses a kind of cargo sorting robot. It includes the base part, the sensor part, the control part, the mechanical arm component and the clamping module. The base part comprises a chassis, a DC motor, wheels; the sensor part comprises SLAM navigation sensor, vision sensor; the control part comprises a Arduino control board, WiFi module; mechanical arm assembly includes first and second actuator head, steering gear, steering gear, steering gear, third fourth fifth, mechanical arm, mechanical steering arm; the clamping module includes turntable, sucker, gripper, manipulator. The utility model adopts SLAM positioning and navigation system, which can record track and route of plan intelligently, and the clamping module can use multiple sets of clamping tools to meet the needs of more kinds of goods.

【技术实现步骤摘要】
一种货物整理机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及用于超市货物整理的智能机器人。
技术介绍
21世纪以来，智能机器人已经在越来越多的领域代替人力劳动，比如在工业生产车间、仓库货物搬运、物流派送等领域。在超市密集的商品基础上，本专利技术可以代替大部分人力进行自动上货、整理等工作。国内一般都是传统的搬运机器人，只是在大型仓库中使用，进行短距离的搬运。在超市中没有这种类型的机器人。国外有一种新型理货机器人TALLY，它可以收集商品数据，反馈扫描的报告和建议(商品的库存及定价是否错误，摆放是否错误)，然后反馈给商家，并没有整理功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对目前超市货物整理繁杂的工作，耗费太多人力的问题，提出一种代替人工整理货物的机器人方案，其可实现散乱货物整理，缺货货架的补充等工作。相对于人力劳动，机器人具有24小时无人值守自动工作的优点。本技术提供的技术方案是：一种应用于超市的货物整理机器人。其包括底座部分、传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块；所述底盘部分包括底盘(1)、直流电机(2)、轮子(3)所组成；所述传感器部分包括SLAM定位导航传感器(4)、视觉传感器(5)所组成；所述控制部分包括arduino控制板(6)、WiFi模块(7)所组成；所述机械臂组件包括第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、第五舵机(12)、机械大臂(15)、机械小臂(16)、云台(17)所组成；所述夹持模块包括吸盘(13)、机械爪(14)、机械手(18)、转盘(19)所组成；所述传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块，它们固定在底座部分上。所述传感器部分的SLAM定位导航传感器(4)，SLAM定位导航传感器能够实现对机器人周边环境的实时检测，收集的参数可以构造机器人工作环境的地图并记录机器人的移动轨迹和空间坐标，使机器人可以自动规划路径，并有效避障。所述的传感器部分的视觉传感器(5)，视觉传感器可以检测商品的位置，使机器人能有效的识别并抓取商品，并采集商品的具体信息，通过与商品数据库的比对获得商品相应的货架位置，方便放置商品。所述云台(17)安装在底盘(1)上，所述机械大臂(15)通过第二舵机(9)连接在上云台(17)上；所述机械小臂(16)通过第三舵机(10)与机械大臂(15)连接；所述第五舵机(12)通过第四舵机(11)与机械小臂(16)连接；所述吸盘(13)、机械爪(14)、机械手(18)通过转盘(19)安装在第五舵机(12)上。本专利技术具有以下优点：1、本专利技术采用传感器部分的SLAM定位导航传感器，可以智能的记录机器人的运动轨迹和规划路线，达到循迹和避障的功能。2、本专利技术控制部分的WiFi模块(7)能连接上位机方便调试，也能连接网络方便使用者远程控制。附图说明图1为货物整理机器人整体结构示意图；图2为机械爪(14)结构示意图；图3为吸盘(13)结构示意图；图4为机械手(18)结构示意图。附图中：1-底盘；2-直流电机；3-轮子；4-SLAM定位导航传感器；5-视觉传感器；6-arduino控制板；7-WiFi模块；8-第一舵机；9-第二舵机；10-第三舵机；11-第四舵机；12-第五舵机；13-吸盘；14-机械爪；15-机械大臂；16-机械小臂；17-云台；18-机械手；19-转盘。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。本专利技术货物整理机器人，如附图所示，包括底盘(1)、直流电机(2)、轮子(3)、SLAM定位导航传感器(4)、视觉传感器(5)、arduino控制板(6)、WiFi模块(7)、第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、第五舵机(12)、机械大臂(15)、机械小臂(16)、云台(17)、吸盘(13)、机械爪(14)、机械手(18)、转盘(19)所组成。其中，底盘(1)、直流电机(2)、轮子(3)组成底座部分；SLAM定位导航传感器(4)、视觉传感器(5)组成传感器部分；arduino控制板(6)、WiFi模块(7)组成控制部分；第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、第五舵机(12)、机械大臂(15)、机械小臂(16)、云台(17)组成机械臂组件。其中云台(17)安装在底盘(1)上，所述机械大臂(15)通过第二舵机(9)连接在上云台(17)上；所述机械小臂(16)通过第三舵机(10)与机械大臂(15)连接；所述第五舵机(12)通过第四舵机(11)与机械小臂(16)连接；所述吸盘(13)、机械爪(14)、机械手(18)通过转盘(19)安装在第五舵机(12)上。底座部分的直流电机(2)为机器人移动的动力部分，由arduino控制板(6)控制，实现机器人的行走。SLAM定位导航传感器(4)负责侦测工作环境并计算运动轨迹，信号输入arduino控制板(6)最终形成机器人的行走动作。传感器部分的视觉传感器(5)负责采集商品信息，控制机械臂部分和夹持模块共同工作；机械臂组件的第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、第五舵机(12)、机械大臂(15)、机械小臂(16)、云台(17)构成一个高自由度的机械臂，与机械臂组件顶端的夹持模块共同工作完成机器人夹取商品的动作。当小车遇到路上的散落的商品时，用视觉传感器(5)扫描商品，自动选择合适的夹取工具，把商品抓取之后，根据控制板记录的路线，自动循迹，把商品放在合适的货架上。小车用视觉传感器(5)扫描每个货架的商品，检测商品是否放错，如果发现商品不属于这个货架，就选择合适的夹取工具，把它抓取出来，发在合适的货架上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种货物整理机器人，其包括底座部分、传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块；所述底座部分包括底盘(1)、直流电机(2)、轮子(3)所组成；所述传感器部分包括SLAM定位导航传感器(4)、视觉传感器(5)所组成；所述控制部分包括arduino控制板(6)、WiFi模块(7)所组成；所述机械臂组件包括第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、第五舵机(12)、机械大臂(15)、机械小臂(16)、云台(17)所组成；所述传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块，它们固定在底座部分上。

【技术特征摘要】
1.一种货物整理机器人，其包括底座部分、传感器部分、控制部分、机械臂组件、夹持模块；所述底座部分包括底盘(1)、直流电机(2)、轮子(3)所组成；所述传感器部分包括SLAM定位导航传感器(4)、视觉传感器(5)所组成；所述控制部分包括arduino控制板(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，李漫天，曹晓中，龙国平，杨丙三，苏茁喆，刘维明，吴严严，张旭阳，周豪，何昱，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：新型
国别省市：广西,45