车辆避障方法、控制器、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆避障方法、控制器、装置和车辆，涉及车辆技术领域。其中，本发明专利技术的一种车辆避障方法包括：获取周围环境的探测信息；将探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；根据点云数据生成栅格地图；根据栅格地图进行路径规划。通过这样的方法，能够根据获取的超声波数据生成栅格地图，基于栅格地图进行路径规划，能够降低出现误停的概率，且尽可能一次性避开较大范围内的障碍物，提高了车辆路径规划的成功率和行驶效率。

Vehicle obstacle avoidance method, controller, device and vehicle

The invention provides a vehicle obstacle avoidance method, a controller, a device and a vehicle, which relates to the technical field of a vehicle. A vehicle obstacle avoidance method of the invention includes obtaining the detection information of the surrounding environment, transforming the ultrasonic detection data into point cloud data, generating raster map based on point cloud data, and carrying out path planning according to raster map. By this method, according to the ultrasonic data acquisition into grid map, path planning based on grid map, can reduce the probability of error stop, and as far as possible once to avoid obstacles in a larger range, improve the success rate of vehicle path planning and driving efficiency.

【技术实现步骤摘要】
车辆避障方法、控制器、装置和车辆
本申请涉及无人车
，特别是一种车辆避障方法、控制器、装置和车辆。
技术介绍
在无人车或者无人驾驶领域，如何有效的躲避障碍、避免碰撞是一个重要课题。当前一般采用安装在车辆上的超声波或激光传感器进行障碍探测。但是，现有技术存在以下缺点：(1)超声波传感器在无人驾驶领域普遍应用于车体底盘的短距离应急避障系统，采用超声波传感器会检测探测范围内障碍物与车辆的距离，例如，超声波传感器检测到距离1m以内有障碍物，则触发紧急停车。但是，实际行驶中车辆未必会经过障碍物区域，因此会造成误停车，影响正常行驶；而通过调节超声波传感器探测方向的方式容易导致车辆进入死胡同，影响行驶的可靠性。(2)激光传感器的造价较高，应用在生产生活中会大大的提高成本，不利于普及应用。
技术实现思路
本申请的一个目的在于提出一种实现车辆躲避障碍的方案。根据本申请的一个实施例，提出一种车辆避障方法，包括：获取周围环境的探测信息；将探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；根据点云数据生成栅格地图；根据栅格地图进行路径规划。可选地，根据栅格地图进行路径规划包括：根据栅格地图中在车辆附近的障碍物的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆避障方法，包括：获取周围环境的探测信息；将所述探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；根据所述点云数据生成栅格地图；根据所述栅格地图进行路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，包括：获取周围环境的探测信息；将所述探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；根据所述点云数据生成栅格地图；根据所述栅格地图进行路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述栅格地图中在所述车辆附近的障碍物的位置信息和速度信息，以及根据所述车辆的位置信息和速度信息确定的避障参数来控制车辆，所述附近的障碍物包括在距离所述车辆预定距离内的障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述栅格地图中通过各障碍物周围的高斯分布值反映所述障碍物的移动方向，所述高斯分布值在所述障碍物的移动方向上增加，在所述障碍物静止时保持不变。4.根据权利要求2所述的方法，所述避障参数包括最短避障距离和平滑刹车距离，所述预定距离为所述最短避障距离与所述平滑刹车距离之和。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述点云数据生成栅格地图包括：根据超声波探测数据转化成的所述点云数据和/或探测信息中的点云数据生成栅格地图；所述超声波探测数据包括与障碍物的距离信息和障碍物的方向信息。6.根据权利要求1～5任意一项所述的方法，其中，所述根据所述点云数据生成栅格地图包括：根据所述点云数据确定障碍物位置；根据预定膨胀层直径在所述障碍物边缘设置障碍物膨胀层。7.根据权利要求1～5任意一项所述的方法，其中，所述栅格地图中包括障碍物标定区域、允许通行区域和未知区域中的一种或多种。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述栅格地图进行路径规划包括：判断预定路径是否经过所述障碍物标定区域；若所述预定路径经过所述障碍物标定区域，则根据所述栅格地图在所述允许通行区域重新规划路径；若所述预定路径不经过所述障碍物标定区域，则保持所述预定路径不变。9.一种车辆避障控制器，包括：探测信息获取模块，用于获取周围环境的探测信息；超声波数据转化模块，用于将所述探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；栅格地图生成模块，用于根据所述点云数据生成栅格地图；路径规划模块，用于根据所述栅格地图进行路径规划。10.根据权利要求9所述的车辆避障控制器，还包括：车辆控制模块，用于根据所述栅格地图中在所述车辆附近的障碍物的位置信息和速度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雨倩，张潮，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11