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本发明提出一种车辆避障方法、控制器、装置和车辆，涉及车辆技术领域。其中，本发明的一种车辆避障方法包括：获取周围环境的探测信息；将探测信息中的超声波探测数据转化为点云数据；根据点云数据生成栅格地图；根据栅格地图进行路径规划。通过这样的方法，能...该专利属于北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司授权不得商用。