一种可变负载的双轮差动六轮系结构制造技术

本实用新型专利技术具体提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架上方布置有光轴，在上层框架下方布置有直线轴承，当上层框架坐在下层框架上时，直线轴承处于光轴外围并能够沿着光轴上下移动；一组驱动轮通过驱动轮弹簧安装在上层框架的下方，下层框架下方四角处设置有从动轮。本实用新型专利技术将轮系的支撑框架设计成上下两层，下层固定四个万向轮，上层连接带弹簧的驱动轮。上下两层之间固定四个光轴和直线轴承配合弹簧的结构，因此，驱动轮能够分担一部分负载的重量。当本实用新型专利技术空载，上层框架整体上升；当本实用新型专利技术重载时，上层框架整体下降。本实用新型专利技术无论空载满载，驱动轮和万向轮都在地面上，不影响行走。

A two wheel differential six wheel system with variable load

The utility model provides a variable load differential drive six wheel structure, a lower frame above the axis in the layout, a linear bearing arrangement in the upper frame below the upper frame, when sitting in the lower frame, linear bearings and can move along the optical axis at the periphery of the optical axis; a set of driving wheels on the bottom. The driving wheel spring is arranged on the upper frame, the lower frame four is arranged below the angle from the wheel. The utility model designs the supporting frame of the wheel system into two layers, and the lower layer is fixed with four universal wheels, and the upper layer is connected with a driving wheel with a spring. Between the upper and lower two layers, four optical axes and linear bearings are fitted with the structure of the spring. Therefore, the driving wheel can share the weight of a part of the load. When the utility model is not loaded, the upper frame has a whole rise, and when the utility model is heavily loaded, the upper frame is reduced as a whole. The utility model has full load in no load, the driving wheel and the universal wheel are all on the ground without affecting the walking.

【技术实现步骤摘要】
一种可变负载的双轮差动六轮系结构
本技术涉及轮式机器人
，特别提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构。
技术介绍
六轮结构是目前比较流行的机器人行走结构。由于三点确定一个平面，支撑全部负载重量的四个万向轮已然不能保证都在一个平面上，所以在中间的驱动轮上加了弹簧结构，以保证驱动轮能够始终与地面接触。附图6所示。但是，弹簧的硬度是经过计算得来，并且不可调整，与负载的大小直接相关。如果去掉负载，驱动轮的弹簧失去了压力，就会将整个支架抬起，这个结构就变成了“翘翘板”；如果增加负载，就需要更换硬度更大的弹簧；否则驱动轮对地面的正压力不够，也就得不到需要的摩擦力，驱动轮就会打滑，即便电机功率足够，这个结构也无法行走了。因此本结构受这个条件的约束，若做成运输机器人，它能够承受的负载范围非常小。所以，每一次变动负载，都需要人为更换或者调整弹簧才能实现。综上所述，传统技术方案操作复杂，不能真正减少人的参与。
技术实现思路
本技术具体提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架3上方布置有光轴7，在上层框架1下方布置有直线轴承8，当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8处于光轴7外围并能够沿着光轴7上下移动；一组驱动轮6通过驱动轮弹簧4安装在上层框架1的下方，下层框架3下方四角处设置有从动轮5。光轴7固定在下层框架3的四角处，在光轴7外侧布置有固定在下层框架3上的连接弹簧2；当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8的下表面能够接触到连接弹簧2。直线轴承8沿着光轴上下移动。上层框架1和下层框架3装配完成后，上层框架1的直线轴承8可以沿着光轴的轴线方向上下移动。当负载加大的时候，上层框架1向下移动，连接弹簧2压缩，带动驱动轮弹簧4压缩。由于驱动轮弹簧4被压缩，驱动轮6对地面的正压力变大，进而驱动轮6的摩擦力也增加，不会出现打滑的现象。上层框架1上的负载减小时，弹簧2伸展，将直线轴承8向上推，进而带动上层框架1向上移动。本技术将轮系的支撑框架设计成上下两层，下层固定四个万向轮，上层连接带弹簧的驱动轮。上下两层之间固定四个光轴和直线轴承配合弹簧的结构，因此，驱动轮能够分担一部分负载的重量。同时本技术设计了两套弹簧式结构，一套连接弹簧以及一套驱动轮弹簧。在使用时，当本技术空载，上层框架整体上升；当本技术重载时，上层框架整体下降。两套弹簧在上升和下降的过程当中起到了弹力提供的作用。避免了传统机器人的因为空载致使驱动轮的弹簧失去了压力，导致整个支架抬起，使得整套设备成为“翘翘板”；或者增加负载，驱动轮对地面的正压力不够，驱动轮就会打滑，致使机器人无法行走的问题。本技术无论空载满载，驱动轮和万向轮都在地面上，不影响行走。附图说明下面结合说明书附图对本技术做进一步详细说明：图1为可变负载的双轮差动六轮系结构拆装示意图；图2为可变负载的双轮差动六轮系结构拆装示意图；图3为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构示意图；图4为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构示意图；图5为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构拆装示意图；图6为现有技术结构示意图；图7为现有技术结构示意图；图8为现有技术结构示意图。具体实施方式附图符号说明：1上层框架、2连接弹簧、3下层框架、4驱动轮弹簧、5万向轮、6驱动轮、7光轴、8直线轴承、9负载。实施例1本实施例具体提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架3上方布置有光轴7，在上层框架1下方布置有直线轴承8，当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8处于光轴7外围并能够沿着光轴7上下移动；一组驱动轮6通过驱动轮弹簧4安装在上层框架1的下方，下层框架3下方四角处设置有从动轮5。光轴7固定在下层框架3的四角处，在光轴7外侧布置有固定在下层框架3上的连接弹簧2；当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8的下表面能够接触到连接弹簧2。直线轴承8沿着光轴上下移动。上层框架1和下层框架3装配完成后，上层框架1的直线轴承8可以沿着光轴的轴线方向上下移动。当负载加大的时候，上层框架1向下移动，连接弹簧2压缩，带动驱动轮弹簧4压缩。由于驱动轮弹簧4被压缩，驱动轮6对地面的正压力变大，进而驱动轮6的摩擦力也增加，不会出现打滑的现象。上层框架1上的负载减小时，弹簧2伸展，将直线轴承8向上推，进而带动上层框架1向上移动。本实施例将轮系的支撑框架设计成上下两层，下层固定四个万向轮，上层连接带弹簧的驱动轮。上下两层之间固定四个光轴和直线轴承配合弹簧的结构，因此，驱动轮能够分担一部分负载的重量。同时本实施例设计了两套弹簧式结构，一套连接弹簧以及一套驱动轮弹簧。在使用时，当本实施例空载，上层框架整体上升；当本实施例重载时，上层框架整体下降。两套弹簧在上升和下降的过程当中起到了弹力提供的作用。避免了传统机器人的因为空载致使驱动轮的弹簧失去了压力，导致整个支架抬起，使得整套设备成为“翘翘板”；或者增加负载，驱动轮对地面的正压力不够，驱动轮就会打滑，致使机器人无法行走的问题。本实施例无论空载满载，驱动轮和万向轮都在地面上，不影响行走。实施例2本实施例中的只安装连接弹簧2，不设置驱动轮弹簧4，其余实施方案以及预期效果与实施例1相同。实施例3本实施例中的只安装驱动轮弹簧4，不设置连接弹簧2，其余实施方案以及预期效果与实施例1相同。上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。此外，本文省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架（3）上方布置有光轴（7），在上层框架（1）下方布置有直线轴承（8），当上层框架（1）坐在下层框架（3）上时，直线轴承（8）处于光轴（7）外围并能够沿着光轴（7）上下移动；其特征在于：一组驱动轮（6）通过驱动轮弹簧（4）安装在上层框架（1）的下方，下层框架（3）下方四角处设置有从动轮（5）。

【技术特征摘要】
1.一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架（3）上方布置有光轴（7），在上层框架（1）下方布置有直线轴承（8），当上层框架（1）坐在下层框架（3）上时，直线轴承（8）处于光轴（7）外围并能够沿着光轴（7）上下移动；其特征在于：一组驱动轮（6）通过驱动轮弹簧（4）安装在上层框架（1）的下方，...

【专利技术属性】
技术研发人员：康尔翰，陈雷，
申请(专利权)人：沈阳萝卜科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21