九自由度串并混联稳定平台制造技术

本实用新型专利技术提供一种九自由度串并混联稳定平台，是一种复合式串并混联Stewart机构及三轴转台转子，属机械学领域。目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本实用新型专利技术可用于航天、航空、航海、战车等实验测评，具有重要的研究与应用价值。

Nine degree of freedom series parallel stabilization platform

The utility model provides a nine degree of freedom series parallel hybrid stabilization platform, which is a compound serial parallel hybrid Stewart mechanism and a three axis turntable rotor, belonging to the field of mechanics. The purpose is to provide a Stewart mechanism with three axis turntable is fixedly connected Stewart mechanism to realize the three-dimensional translation and simple, and the turntable three axis, inner ring (cabin) around the axis of rotation, the cabin can reach any attitude working space; fixed motion simulator and stable platform system, still in the experimental environment in the simple test or stable platform performance evaluation. The utility model can be used in the experimental evaluation of aerospace, aviation, navigation, and war cars, and has important research and application value.

【技术实现步骤摘要】
九自由度串并混联稳定平台
本专利技术涉及一种运动平台，尤其涉及一种九自由度串并混联稳定平台。
技术介绍
九自由度串并混联稳定平台由于其高度的动态响应能力，体现其运动学及动力学特性，主要应用于航空、航天及航海等需要隔绝扰动的领域，具有极其重要的研究与应用价值。现有的并联式单结构稳定平台，由于其自身结构的影响，控制困难，无法达到空间任意角度转动，而且在静止的实验环境中，很难给出稳定性能的简单测试或评价。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种九自由度串并混联稳定平台，是利用运动模拟器与稳定装置复合，实现对稳定性能评价的九自由度串并混联稳定平台。本专利技术的目的是这样实现的：包括上下布置的两个Stewart机构、三轴转台，下Stewart机构的下平台是基础静平台，下Stewart机构的上平台与上Stewart机构下平台为同一平台且为稳定层基底平台，上Stewart机构的上平台为环形结构，三轴转台包括通过外环转轴设置在上Stewart机构的上平台内的外环、通过中环转轴设置在外环内的中环、通过内环转轴设置在中环内的内环，外环转轴、中环转轴、内环转轴分别通过外环转动驱动器、中环转动驱动器、内环转动驱动器驱动。本专利技术还包括这样一些结构特征：1.所述内环是工作舱，外环和中环均是环形结构。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本技术的目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本技术的优点是串并混联结构，能够实现空间任意角度的转动，工作舱的位置和姿态运动相互独立，便于控制；双层复合式结构，使稳定平台系统，在普遍的实验室静止环境下，给出稳定性能检测或评价。附图说明图1是本技术的结构示意图一；图2是本技术的结构示意图二；图3是本技术的外、中、内环部分的具体结构示意图具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。本技术“九自由度串并混联稳定平台”涉及一种复合式串并混联Stewart机构及三轴转台转子，属机械学领域。目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本技术可用于航天、航空、航海、战车等实验测评，具有重要的研究与应用价值。结合图1和图2，本专利技术包括内环(工作舱)1、中环2、外环3、内环转动驱动器4、中环转动驱动器5、外环转动驱动器6、上平台7、球铰8、液压缸9、连接平台10、基础静平台11。转动台的外环、中环及内环采取串联式结构；外环、中环和内环通过绕自身转轴的转动，可实现内环的空间任意姿态。上平台在六条液压缸的驱动控制下，完成简单的三维平动。连接平台在六条液压缸的驱动控制下，在空间内做六自由度运动，模拟稳定平台系统遭受到的干扰环境。转动台与上平台固接，连接平台连接上层稳定装置与下层运动模拟装置。本技术由控制装置、动力装置、关节系统、转动台、上平台、连接平台、基础静平台构成，上平台完成空间三维平动，转动台实现空间任意角度的转动，整体结构能够实现对于各种干扰形态的稳定性能测试；所说的控制装置由琴键开关和程控单片电脑构成，安装在基础静平台上或系统外部；所说的动力装置由电机、液压驱动装置构成；所说的关节系统包括主动控制的液压驱动滑移铰和电机驱动旋转铰，以及被动耦合的球铰；所说的转动台由外环旋转台、中环旋转台、内环旋转台构成；所说的上平台用于固定连接转动台；所说的连接平台用来承接下层运动模拟器与上层稳定隔离系统；所说的基础静平台用于固定安装在静止的外界环境中。基础静平台11固定安装在静止的外界环境中；连接平台10在球铰8、液压缸9的作用下模拟干扰运动；上平台7在球铰8、液压缸9的作用下实现三维平动；外环转台3、中环转台2、内环转台(工作舱)1在外环转动驱动器6、中环转动驱动器5、内环转动驱动器4的依次驱动下绕各转轴转动，从而实现工作舱的相对稳定状态(相对地面静止或低频小幅度运动)。本文档来自技高网...

【技术保护点】
九自由度串并混联稳定平台，其特征在于：包括上下布置的两个Stewart机构、三轴转台，下Stewart机构的下平台是基础静平台，下Stewart机构的上平台与上Stewart机构下平台为同一平台且为稳定层基底平台，上Stewart机构的上平台为环形结构，三轴转台包括通过外环转轴设置在上Stewart机构的上平台内的外环、通过中环转轴设置在外环内的中环、通过内环转轴设置在中环内的内环，外环转轴、中环转轴、内环转轴分别通过外环转动驱动器、中环转动驱动器、内环转动驱动器驱动。

【技术特征摘要】
1.九自由度串并混联稳定平台，其特征在于：包括上下布置的两个Stewart机构、三轴转台，下Stewart机构的下平台是基础静平台，下Stewart机构的上平台与上Stewart机构下平台为同一平台且为稳定层基底平台，上Stewart机构的上平台为环形结构，三轴转台包括通过外环转轴设置在上...

【专利技术属性】
技术研发人员：周跃发，郭晓旭，陈群凯，李宏亮，韩广才，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23