道路表征方法、显示道路信息的方法与设备技术

本申请的目的之一是提供一种道路表征方法，包括：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述路段对应的一个或多个原子车道；确定所述目标道路对应的原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。本申请能对目标区域内车道的客观连接进行功能上的完全描述，包括车道的连通性和换道的可行性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】道路表征方法、显示道路信息的方法与设备
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种道路表征技术，以及显示道路信息的技术。
技术介绍
无人驾驶系统一般由感知模块、定位模块、规划模块和控制模块组成。感知模块获取车辆当前所处的场景，定位模块分析场景获得当前位置，规划模块根据当前位置与目标位置规划线路，最后由控制模块发出车辆行驶指令。为了能让规划模块切实规划出一条从起始位置到目标位置的可行驶路线，一份描述相关区域内车道通路的导向地图必不可少。见图1所呈现的场景，车辆若想从路段R1上的点P1行驶到路段R2上的点P2，地图必须对这个场景给出一个线路描述。一种朴素的描述方法是事先记录一条从初始位置到目标位置的行车轨迹，参考图2，系统运行时始终沿着这条单一的线路行驶。这种单线路描述方法虽然简单方便，但是有一些明显的缺陷，例如：1)只能描述固定起点和终点的线路，若要更改起始地点或目标地点，必须更改地图；2)只能描述从起点到终点的一种运行方法，若要更换路线或改变换道(或称为并线，指车辆从一条车道驶入另一条车道)的位置，必须更改地图。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种道路表征方法。根据本申请的一个方面，提供了一种道路表征方法，该方法包括：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。根据本申请的另一个方面，提供了一种显示道路信息的方法，该方法包括：在应用中显示道路信息；其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。根据本申请的一个方面，提供了一种道路表征设备，该设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。根据本申请的另一个方面，提供了一种显示道路信息的设备，该设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：在应用中显示道路信息；其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。根据本申请的一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。根据本申请的另一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：在应用中显示道路信息；其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。与现有技术相比，本申请对道路进行分割，基于原子车道对道路连接进行描述，能对相关区域内车道的客观连接进行功能上的完全描述，包括车道的连通性和换道的可行性，便于路径规划算法的实施，并且适应性强，更改起始地点、目标地点、运行路线或换道位置时无需更改地图。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出一种典型场景下的目标道路；图2示出图1所示场景下的一条行驶路径；图3示出根据本申请一个实施例的一种道路表征方法流程图；图4是图1中目标道路的原子车道划分示意图；图5示出根据本申请另一个实施例的一种道路表征方法流程图；图6示出图4中原子车道所对应的有向线段；图7示出用于表达图4中原子车道的连通性的有向图；图8示出用于表达图4中原子车道的连通性和换道可行性的有向图；图9和图10分别是其他场景下目标道路的原子车道划分示意图；图11示出根据本申请一个实施例的道路表征设备的框图；附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述。在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(CloudComputing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(AdHoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。以下以道路表征设备为例，详细描述根据本申请一个方面的道路表征方法。参考图3，该方法包括步骤S11、步骤S12和步骤S13。在步骤S11中，道路表征设备获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；在步骤S12中，道路表征设备根据所述路段的路段属性信息确定所述路段对应的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路表征方法，包括：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述路段对应的一个或多个原子车道；确定所述目标道路对应的原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种道路表征方法，包括：获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；根据所述路段的路段属性信息确定所述路段对应的一个或多个原子车道；确定所述目标道路对应的原子车道间的车道关联信息；其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息建立所述目标道路对应的有向图，其中，所述有向图中各顶点对应于一个所述原子车道，所述有向图中两顶点间的有向边对应于两个所述原子车道间的车道关联信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述目标道路对应的原子车道间的车道关联信息包括：根据预定车道关联规则，确定所述目标道路对应的原子车道间的车道关联信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车道关联规则包括以下至少任一项：若所述目标道路对应的原子车道中第一原子车道与第二原子车道属于同一路段，且所述第一原子车道可换道至所述第二原子车道，则确定所述第一原子车道与所述第二原子车道间的车道关联信息包括所述第一原子车道可换道至所述第二原子车道；若所述目标道路对应的原子车道中第三原子车道与第四原子车道属于相邻路段，且所述第三原子车道可供车辆驶入所述第四原子车道，则确定所述第三原子车道与所述第四原子车道间的车道关联信息包括所述第三原子车道的终点与所述第四原子车道的起点连接；若所述目标道路对应的原子车道中第五原子车道与第六原子车道属于同一路段，且所述第五原子车道的终点与所述第六原子车道的起点重合，则确定所述第五原子车道与所述第六原子车道间的车道关联信息包括所述第五原子车道的终点与所述第六原子车道的起点连接。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐歆瑜，周小成，姜岩，张丹，朱海洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31