环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法技术方案

提供一种环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法。环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

Data structure of environment map, its making system and making method, and its updating system and updating method

A data structure of environment map, its making system and making method, and its updating system and updating method are provided. The data structure of the environmental map has the location information representing the position in the space and the variation of the state of the position. The state quantity variation is associated with the position information, and the state quantity variability indicates the degree of variation of the state of the position relative to the time.

【技术实现步骤摘要】
环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法
本专利技术涉及环境地图的数据构造、环境地图的制作系统和制作方法、以及环境地图的更新系统和更新方法。
技术介绍
公知有如下移动机器人，该移动机器人具有包含家具那样的房间内的障碍物的位置以及大小的信息的地图信息，使用地图信息来决定避开家具并且从当前地到达目标的移动路径，从而沿着移动路径在房间内移动(参照日本特开2003-345438)。在房间内的障碍物是例如床那样位置几乎不发生变化的静的障碍物的情况下，若地图信息具有障碍物的位置以及大小的信息，则移动机器人有可能能够避开障碍物地进行移动。然而，在障碍物是例如椅子、垃圾箱那样位置较频繁地发生变化的静的障碍物的情况下，即使在某时刻、某位置存在静的障碍物，在别的时刻静的障碍物存在于该某位置的可能性也低，存在于与该某位置不同的位置的可能性高。在障碍物是例如人、宠物那样的动的障碍物的情况下，其位置发生了变化的可能性更高。日本特开2003-345438的地图只不过具有在制作出地图信息的时刻的障碍物的位置以及大小的信息。因此，在日本特开2003-345438中，有可能无法准确地掌握根据时间变化的障碍物的位置，即房间内的状况。换言之，若地图信息所具有的信息只是障碍物的位置以及大小的信息，则难以准确地掌握供移动机器人移动的空间的状况。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够更准确地表示空间的状况的地图信息。本专利技术的第一技术方案提供一种环境地图的数据构造。所述环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。根据本专利技术的第一技术方案，环境地图的数据构造也可以包括所述位置的状态量代表值。所述状态量代表值也可以基于所述状态量来算出，与所述位置信息相关联。根据本专利技术的第一技术方案，环境地图的数据构造也可以包括最新检测时刻。所述状态量变化性也可以基于所述状态量来算出，所述最新检测时刻也可以是用于算出所述状态量变化性的所述状态量的检测时刻中最新的检测时刻。所述最新检测时刻也可以与所述状态量变化性相关联。根据本专利技术的第一技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。本专利技术的第二技术方案提供一种环境地图的制作系统。所述环境地图的制作系统具备：检测装置，其构成为检测表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量；环境地图存储装置；以及电子控制单元。所述电子控制单元构成为，关于空间内的位置，通过所述检测装置来检测所述位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量，关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性，将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。根据本专利技术的第二技术方案，所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值，将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。根据本专利技术的第二技术方案，所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。根据本专利技术的第二技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。本专利技术的第三技术方案提供一种环境地图的制作方法。所述环境地图的制作方法包括：关于空间内的位置，检测表示所述位置的位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量；关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性；以及将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于环境地图存储装置。根据本专利技术的第三技术方案，所述环境地图的制作方法也可以包括：关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值；和将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。根据本专利技术的第三技术方案，所述环境地图的制作方法也可以包括：关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量。另外，算出所述状态量变化性也可以包括基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。根据本专利技术的第三技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。本专利技术的第四技术方案提供一种环境地图的更新系统。所述环境地图的更新系统具备更新对象环境地图存储装置、检测装置、更新完成环境地图存储装置以及电子控制单元。所述更新对象环境地图存储装置构成为存储更新对象的环境地图信息。所述更新对象的环境地图信息包括表示空间内的位置的第一位置信息和所述位置的与所述第一位置信息相关联的第一状态量变化性。所述第一状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的第一变化的容易度。所述检测装置构成为检测所述第一位置信息和所述位置的第一状态量。所述电子控制单元构成为，新检测表示所述位置的第二位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的第二状态量，关于所述位置，使用所述第二状态量来新算出第二状态量变化性，使用所述第二位置信息和所述第二状态量变化性来更新所述更新对象的环境地图信息的所述第一状态量变化性，将所更新后的第一状态量变化性与所述第二位置信息相关联地存储于所述更新完成环境地图存储装置内。根据本专利技术的第四技术方案，所述更新对象的环境地图信息也可以具有所述位置的与所述第一位置信息相关联的第一状态量代表值。所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，基于所述第二状态量来新算出第二状态量代表值，使用所述第二位置信息和所述第二状态量代表值来更新所述更新对象的环境地图信息的所述第一状态量代表值，将所更新后的第一状态量代表值与所述第二位置信息相关联地存储于所述更新完成环境地图存储装置。根据本专利技术的第四技术方案，所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，新算出状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来新算出状态量变化性。根据本专利技术的第四技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。本专利技术的第五技术方案提供一种环境地图的更新方法。所述环境地图的更新方法包括：准备更新对象的环境地图信息；新检测表示所述位置的第二位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的第二状态量；关于所述位置，使用所述第二状态量来新算出第二状态量变化性；使用所述第二位置信息和所述第二状态量变化性来更新所述更新对象的环境地图信息的所述第一状态量变化性；以及将所更新后的第一状态量变化性与所述第二位置信息相关联地存储于更新完成环境地图存储装置内。所述更新对象的环境地图信息包括表示空间内的位置的第一位置信息和所述位置的与所述第一位置信息相关联的第一状态量变化性。所述第一状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的第一变化的容易度。根据本专利技术的第五技术方案，所述环境地图的更新方法包括：关于所述位置，基于所述第二状态量来新算出第二状态量代表值；使用所述第二位置信息和所述第二状态量代表值来更新所述更新对象的环境地图的所述第一状态量代表值；以及将所更新后的第一状态量代表值与所述第二位置信息相关联地存储于所述更新完成环境地图存储装置。所述更新对象的环境地图信息也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环境地图的数据构造，其特征在于，包括：表示空间内的位置的位置信息；和所述位置的状态量变化性，所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

【技术特征摘要】
2016.04.19 JP 2016-0837191.一种环境地图的数据构造，其特征在于，包括：表示空间内的位置的位置信息；和所述位置的状态量变化性，所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。2.根据权利要求1所述的环境地图的数据构造，其特征在于，进一步包括：所述位置的状态量代表值，所述状态量代表值基于所述状态量来算出，与所述位置信息相关联。3.根据权利要求1或2所述的环境地图的数据构造，其特征在于，进一步包括：最新检测时刻，其中，所述状态量变化性基于所述状态量来算出，所述最新检测时刻是用于算出所述状态量变化性的所述状态量的检测时刻中最新的检测时刻，与所述状态量变化性相关联。4.根据权利要求1至3中任一项所述的环境地图的数据构造，其特征在于，所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。5.一种环境地图的制作系统，其特征在于，包括：检测装置，其构成为检测表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量；环境地图存储装置；以及电子控制单元，其构成为，关于空间内的位置，通过所述检测装置来检测所述位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量，关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性，将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。6.根据权利要求5所述的环境地图的制作系统，其特征在于，所述电子控制单元构成为，关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值，将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。7.根据权利要求5或6所述的环境地图的制作系统，其特征在于，所述电子控制单元构成为，关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。8.根据权利要求5至7中任一项所述的环境地图的制作系统，其特征在于，所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。9.一种环境地图的制作方法，其特征在于，包括：关于空间内的位置，检测表示所述位置的位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量；关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性；以及将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于环境地图存储装置。10.根据权利要求9所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值；和将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。11.根据权利要求9或10所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，其中，算出所述状态量变化性包括基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。12.根据权利要求9至11中任一项所述的环境地图的制作方法，其特征在于，所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。13.一种环境地图的更新系统，其特征在于，包括：更新对象环境地图存储装置，其构成为存储更新对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：市川健太郎，浦野博充，菅岩泰亮，平野麻衣子，奥村文洋，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP