一种地图构建方法及终端技术

本发明专利技术实施例公开了一种地图构建方法及终端。所述方法包括：获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。

A map building method and terminal

The embodiment of the invention discloses a map building method and terminal. The method includes: obtaining a first map data; the first map data for the initial map data to be in the working area; the first mobile map based on the data obtained and the obstacle between the obstacle of information in the process of moving; correction on the first map data are obtained based on the information of obstacles, based on the results obtained second map data.

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法及终端
本专利技术涉及自动化技术，具体涉及一种地图构建方法及终端。
技术介绍
移动机器人在复杂环境下自主完成各种任务，获得环境区域的信息至关重要，而地图是最常用的一种区域信息的表达方式。获得了环境地图，移动机器人才能进行路径规划，到达目的地点，进而完成各项任务。移动机器人常用的地图构建方式主要有以下两种：第一，采用同时定位和地图构建(SLAM)的方式。移动机器人本体通过携带传感器，使用典型的感测技术包括利用图像、激光和超声技术，随着机器人本体的运动过程，采集周围障碍信息，逐步绘制地图。第二，基于无线传感器网络节点的移动机器人地图创建的方法。主要是通过将无线传感器网络节点散布于机器人行走区域，通过网络传输，机器人获得各无线传感器节点的数据来判断障碍物，最终实现地图构建。现有的地图构建方式完全依赖典型感测技术，从零开始构建环境地图。这存在以下几个缺点：一，在现实应用中，采用完全依赖自助构建地图的方式，可能发生由于移动机器人视觉盲点等问题造成的不能遍历全部应行走区域的情况，进而导致地图构建缺失的问题；二，在对周围环境完全未知的情况下，移动机器人需不断感应各方位的障碍距离，在初次构建过程中，往往效率较低，特别是对于环境区域很复杂或面积很宽阔的情况。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种地图构建方法及终端，能够解决地图构建缺失的问题，提升地图构建效率。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供了一种地图构建方法，所述方法包括：获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。上述方案中，所述输入第一地图数据之后，所述方法还包括：解析所述第一地图数据，获得所述待作业区域中的无障碍区域的边界信息；分析所述边界信息获得初始路径。上述方案中，所述基于所述第一地图数据进行移动，包括：基于所述初始路径移动。上述方案中，所述在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息，包括：在移动过程中获得与障碍物之间的第一距离。上述方案中，所述基于获得的障碍信息对所述初始地图数据进行修正，包括：获得与相应的边界之间的第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否超过预设阈值；当所述第一距离与所述第二距离的差值超过预设阈值时，基于所述第一距离更新相应的边界信息。本专利技术实施例还提供了一种终端，所述终端包括：数据处理单元、控制单元和数据传感单元；其中，所述数据处理单元，用于获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；所述控制单元，用于基于所述初始二维地图数据进行移动；所述数据传感单元，用于在所述控制单元控制移动的过程中，获得与障碍物之间的障碍信息；所述数据处理单元，还用于基于所述数据传感单元获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。上述方案中，所述数据处理单元，还用于解析所述第一地图数据，获得所述待作业区域中的无障碍区域的边界信息；分析所述边界信息获得初始路径。上述方案中，所述控制单元，用于基于所述初始路径移动。上述方案中，所述数据传感单元，用于在移动过程中获得与障碍物之间的第一距离。上述方案中，所述数据处理单元，用于获得与相应的边界之间的第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否超过预设阈值；当所述第一距离与所述第二距离的差值超过预设阈值时，基于所述第一距离更新相应的边界信息。本专利技术实施例提供的地图构建方法及终端，通过获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。如此，采用本专利技术实施例的技术方案，通过先输入第一地图数据，基于第一地图数据进行移动并采集障碍信息，对第一地图数据进行修正，从而获得精确的第二地图数据，一方面解决了地图构建过程中地图构建缺失的问题；另一方面也大大提高了构建的地图的精确性，提升了地图构建的效率。附图说明图1为本专利技术实施例一的地图构建方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例中的第一地图数据的示意图；图3为本专利技术实施例二的地图构建方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例中的过程地图数据的示意图；图5为本专利技术实施例的终端的组成结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明。实施例一本专利技术实施例提供了一种地图构建方法。图1为本专利技术实施例一的地图构建方法的流程示意图；如图1所示，所述方法包括：步骤101：获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据。本实施例中，所述地图构建方法应用于终端中。所述终端支持构建地图，并基于构建的地图完成各种任务；所述终端具体可以为移动机器人等。本实施例中，所述第一地图数据为输入的二维平面地图数据。作为一种方式，所述第一地图数据可以通过计算机辅助设计(CAD)得到。图2为本专利技术实施例中的第一地图数据的示意图；如图2所示，以待作业区域为机房设备间为例，所述第一地图数据中包括障碍区域(例如设备机柜、电池柜、动力柜、空调等等)；除所述障碍区域以外的区域则为无障碍区域。所述第一地图数据中还包括所述待作业区域的尺寸(例如图中所示的长710厘米，宽455厘米)、每个障碍区域的尺寸以及无障碍区域的尺寸等等。步骤102：基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息。本实施例中，所述终端解析所述第一地图数据，识别所述第一地图数据中的无障碍区域；所述终端可基于识别出的无障碍区域规划待移动的路径，按照规划的路径进行移动。作为一种实施方式，所述终端所规划的路径使得所述终端能够移动遍历所有的无障碍区域。本实施例中，所述终端在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；所述障碍信息具体可以为所述障碍物与所述终端之间的距离。具体的，所述终端中可配置传感器(例如距离传感器)，通过配置的传感器采集所述终端与障碍物之间的距离。步骤103：基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。所述第二地图数据为针对所述第一地图数据进行修正后获得的地图数据。本实施例中，所述基于获得的障碍信息对所述初始地图数据进行修正，包括：获得与障碍物之间的第一距离；基于所述第一地图数据获得与所述障碍物相应的边界之间的第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否超过预设阈值；当所述第一距离与所述第二距离的差值超过预设阈值时，按照所述第一距离更新所述第一地图数据中相应的第二距离，以对所述第一地图数据进行修正。其中，所述预设阈值可根据不同的初始地图数据或者不同复杂程度的初始地图数据预先配置。本实施例中，所述终端在进行路径规划时，可依据所述第一地图数据的复杂程度在所述路径中划分待采集障碍信息的位置点，以控制所述终端在所述位置点采集障碍信息。另一方面，所规划的路径能够使终端遍历所有的无障碍区域，相应的，划分的位置点也使得所述终端能够在遍历所有的无障碍区域过程中，所有的边界信息所对应的障碍信息均能够获取到，以防止采集的障碍信息的遗漏，从而导致获得的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获得第一地图数据；所述第一地图数据为待作业区域的初始地图数据；基于所述第一地图数据进行移动，在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息；基于获得的障碍信息对所述第一地图数据进行修正，基于修正结果获得第二地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入第一地图数据之后，所述方法还包括：解析所述第一地图数据，获得所述待作业区域中的无障碍区域的边界信息；分析所述边界信息获得初始路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一地图数据进行移动，包括：基于所述初始路径移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中获得与障碍物之间的障碍信息，包括：在移动过程中获得与障碍物之间的第一距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于获得的障碍信息对所述初始地图数据进行修正，包括：获得与相应的边界之间的第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否超过预设阈值；当所述第一距离与所述第二距离的差值超过预设阈值时，基于所述第一距离更新相应的边界信息。6.一种终端，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王柄璇，马帅，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京,11