港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，所述导航方法包括：测量第一搬运车相对第二搬运车的相对位置姿态信息；获取所述第二搬运车的位置姿态信息；根据所述第二搬运车的位置姿态信息、所述相对位置姿态信息、所述第一搬运车和所述第二搬运车的尺寸信息生成目标位置姿态信息；控制所述第二搬运车以所述目标位置姿态信息进行导航运行；其中，所述第二搬运车跟随所述第一搬运车运行。还提供了一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航系统，包括测量单元、姿态获取单元、生成单元和导航单元。通过利用后车测量前车的位置姿态来作为后车的目标位置姿态，保证了串行的前后车的轨迹一致，保证了运送货物的安全。

Serial navigation method and system of unmanned vehicle in port container handling

The invention relates to a container handling unmanned vehicle serial navigation method, the navigation method comprises the steps: measuring the first vehicle relative second relative position and attitude information carrier; position and attitude information obtained by the second transport vehicle; according to the second transport vehicle position and attitude information of the relative position and attitude information the first vehicle and the second vehicle size information to generate the target position and attitude control; navigation operation to the target position and attitude information of the second carrier; among them, the second moved the car following the first truck operation. It also provides a serial navigation system for port container horizontal handling unmanned vehicle, including measurement unit, attitude acquisition unit, generating unit and navigation unit. The position and posture of the front vehicle is used as the target position and position of the rear vehicle, which ensures the consistent track between the front and rear vehicles and ensures the safety of the transported goods.

【技术实现步骤摘要】
港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法及系统
本专利技术涉及港口集装箱水平搬运无人车导航控制领域，具体而言，涉及一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法及一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航系统。
技术介绍
在港口环境中，搬运集装箱常规需要人为开动卡车进行来回搬运，效率较低，常常出现排队等候的情况，造成资源浪费；现有的集装箱自动搬运车，通过磁钉与惯导组合来获取实时获取位置姿态，从而到达目标位置，减少人为的干预；现实情况中，常需要多个自动搬运车协同工作的来搬运物体，如进行编组搬运；另一方面，有时候所搬运的物体(如超长集装箱、高铁车体、飞机车体)长度尺寸常常超过自动搬运车的尺寸，需要的载重量也超过了单个自动搬运车的尺寸，这时需要多个自动搬运车串联起来进行公共载重搬运，通过人工操作各个自动搬运车进行协同工作实现搬运；实际情况中，由于人工操作带来的误差常常使得被搬运的物体(超长集装箱、高体车体、飞机车体)收到弯矩，对物体内同结构造成一定损坏；另一方面采用人工操作，由于需要协同操作，搬运的效率底下，很难满足高效率港口的需求，更难满足无人化港口的需求。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中港口搬本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：S110、测量第一搬运车相对第二搬运车的相对位置姿态信息；S120、获取所述第二搬运车的位置姿态信息；S130、根据所述第二搬运车的位置姿态信息、所述相对位置姿态信息、所述第一搬运车和所述第二搬运车的尺寸信息生成目标位置姿态信息；S140、控制所述第二搬运车以所述目标位置姿态信息进行导航运行；其中，所述第二搬运车跟随所述第一搬运车运行。

【技术特征摘要】
1.一种港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：S110、测量第一搬运车相对第二搬运车的相对位置姿态信息；S120、获取所述第二搬运车的位置姿态信息；S130、根据所述第二搬运车的位置姿态信息、所述相对位置姿态信息、所述第一搬运车和所述第二搬运车的尺寸信息生成目标位置姿态信息；S140、控制所述第二搬运车以所述目标位置姿态信息进行导航运行；其中，所述第二搬运车跟随所述第一搬运车运行。2.根据权利要求1所述的港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述步骤S110包括：S111、利用安装在所述第二搬运车左前部的测距传感器测量安装在所述第一搬运车左后部的标识点，获取第一测量距离L1；S112、利用安装在所述第二搬运车右前部的测距传感器测量安装在所述第一搬运车右后部的标识点，获取第二测量距离L2；S113、根据所述第一搬运车或者所述第二搬运车的侧面尺寸b、所述第一测量距离L1和所述第二测量距离L2获取相对姿态角θ和边缘中心间距L。3.根据权利要求2所述的港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述步骤S113具体包括：利用如下公式获取相对姿态角θ和边缘中心间距L：4.根据权利要求2或3所述的港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述步骤S130中，所述目标位置姿态信息包括目标中心位置(X2，Y2)和目标姿态角θ2，所述第一搬运车和所述第二搬运车的尺寸信息包括搬运车中心到搬运车侧面的距离尺寸a；具体步骤包括：根据所述第二搬运车的中心位置(X1，Y1)和姿态角θ1和距离尺寸a和相对姿态角θ和边缘中心间距L获取所述目标中心位置(X2，Y2)和目标姿态角θ2。5.根据权利要求4所述的港口集装箱水平搬运无人车串行导航方法，其特征在于，所述S130具体包括：利用如下公式求取目标中心位置(X2，Y2)和目标姿态角θ2，

【专利技术属性】
技术研发人员：牛涛，王彪，刘露强，肖立，许开国，刘乐明，
申请(专利权)人：深圳市招科智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44