一种自平衡运输机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，步进电机带动全向轮运转使小车行进，红外传感器检测周围地形，将信号传递给单片机作出调节，避开障碍物，颜色传感器感应到目标地点放出的高亮信号，将信号传递给单片机，单片机控制小车朝着目标地点行进，当小车运动到有一定坡度地形时，陀螺仪检测到车身具有一定程度倾斜，将信号反馈到单片机中，单片机做出反应使上方步进电机运转，驱动丝杠旋转，带动螺母滑块水平移动，进而使连接杆在一定角度内旋转，使托盘仍然保持水平，实现自平衡。

A self balanced transport robot

The utility model discloses a self balancing transport robot, including stepping motor, omnidirectional wheels, chassis A, B chassis, tray, a supporting rod, SCM, color sensor, gyroscope, compass sensor, stepper motor drives the car moving operation of omni-directional wheel, infrared sensors to detect the surrounding terrain, transmits the signal to the microcontroller to make regulation, avoid obstacles, color sensor to the target site emit bright signal, transmits the signal to the MCU, MCU to control the car toward the target location when traveling, car movement to a certain slope terrain, the gyro detected body has a certain degree of tilt, the feedback signal to the MCU, MCU to respond to the top step in the operation of the motor, drive screw rotation, drive nut slider move horizontally, and the connecting rod in a certain angle Internal rotation, so that the tray remains level, to achieve self balance.

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡运输机器人
本专利技术涉及一种运输机械，具体涉及一种自平衡运输机器人。
技术介绍
随着人工智能的发展，机器人被广泛应用于各个领域，运输领域也不例外。随着现代工业的发展与科技的进步，现代机械已经逐步取代了手工与人力，使用机械不仅可以降低人工成本，保障工作安全，更能提高生产效率，保证工作的精确与高效。传统的运输机器人分为仿生足式和普通轮式，存在不够平稳以及转向困难等问题，因此我们开发一种自由移动的自平衡运输机器人，包括利用丝杠球轴承控制的稳定平台和由全向轮构成的行走系统，使得机器人可沿任意方向运动，爬坡翻越障碍的同时始终能保持其上安装的托盘水平，既解决了平衡问题又可全方位移动，可广泛应用于复杂地形的运输、送货等工作，具有广泛的应用前景。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种能够全方位移动，检测及躲避障碍，并能保持托盘动态稳定的装置，即具有托盘自平衡的运输机器人。本专利技术目的通过下述技术方案实现：一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，其特征在于：四个步进电机通过电机座固定在底盘A、底盘B之间且均匀分布本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，其特征在于：四个步进电机通过电机座固定在底盘A、底盘B之间且均匀分布在圆周四个方向上，四个全向轮分别通过联轴器与步进电机联接，底盘B上表面边缘均布安装有12个红外传感器，布置形式为每3个一组均匀的安装在底盘B的上表面边缘，中心处安装有单片机，单片机上方设有指南针传感器，底盘A下表面边缘处用螺栓固定四个支撑座，支撑座安放颜色传感器，并且在中心处固定陀螺仪，底盘A上表面用螺栓固定三个轴承托，轴承托上用螺栓固定有立式轴承座，三个轴承托上有相同的电机丝杠结构，丝杠通过设置在其外侧且结...

【技术特征摘要】
1.一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，其特征在于：四个步进电机通过电机座固定在底盘A、底盘B之间且均匀分布在圆周四个方向上，四个全向轮分别通过联轴器与步进电机联接，底盘B上表面边缘均布安装有12个红外传感器，布置形式为每3个一组均匀的安装在底盘B的上表面边缘，中心处安装有单片机，单片机上方设有指南针传感器，底盘A下表面边缘处用螺栓固定四个支撑座，支撑座安放颜色传感器，并且在中心处固定陀螺仪，底盘A上表面用螺栓固定三个轴承托，轴承托上用螺栓固定有立式轴承座，三个轴承托上有相同的电机丝杠结构，丝杠通...

【专利技术属性】
技术研发人员：解明利，项卢奇，许赛赛，王强，杨小镭，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13