【技术实现步骤摘要】
一种超小型水下机器人的变胞平衡机构
本专利技术涉及水下机器人的机械结构设计,具体地说是一种超小型水下机器人的平衡机构。
技术介绍
水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。它作为一种高技术手段,在海洋开发和利用中扮演重要角色,其重要性不亚于宇宙火箭在探索宇宙空间的作用。超小型水下机器人主要用于浅海海底、江河湖泊、港口的地形水质考察,搜索失事沉船,对失事水域现场进行测量,研究水下资源。超小型水下机器人在水下的抗干扰能力较差,在水下环境中容易因受到干扰而发生姿态变化,特别是以螺旋桨为驱动的水下机器人,需要时刻控制螺旋桨的工作状态来应对水下复杂的环境,而且一旦螺旋桨停转,超小型水下机器人就会失去控制,平衡能力大大降低,因此通过其他辅助设备来抵抗外界的干扰很有必要。有一些水下机器人通过主动方法对其产生一个回复力矩或抗干扰力矩,如螺旋桨的差动工作方式,重力块的平移使其重心发生偏移等。由于超小型水下机器人其本身体积较小,其标心距也受到限制,而标心距越小,其倾斜时的回复力矩也越小,所以稳定性和抗干扰性较差。因此,如何增大其回复力矩就成为增强抗干扰能力的关键。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对超小型水下机器人需要增强其平衡和抗干扰能力的要求,提出一种超小型水下机器人的变胞平衡机构。为了达到上述目的,本专利技术采用下述技术方案:一种超小型水下机器人的变胞平衡机构,包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管; ...
【技术保护点】
一种超小型水下机器人的变胞平衡机构,其特征在于,包括传动轴(1)、深沟球轴承(2)、系统固定板(3)、变胞机构、弹簧(7)、内螺纹固定块(8)、可变体积浮力球(9)、螺纹传动轴(10)、浮力球固定板(11)、弹簧挡圈(12)、气管(14);所述传动轴(1)通过深沟球轴承(2)与系统固定板(3)转动连接,所述螺纹传动轴(10)通过深沟球轴承(2)与浮力球固定板(11)转动连接,所述传动轴(1)与螺纹传动轴(10)的一端同轴连接;所述螺纹传动轴(10)的另一端与内螺纹固定块(8)连接,所述可变体积浮力球(9)固定于浮力球固定板(11)上,所述内螺纹固定块(8)和可变体积浮力球(9)用螺钉固定,当螺纹传动轴(10)转动时,带动内螺纹固定块(8)沿轴向移动,从而改变可变体积浮力球(9)的体积;所述弹簧挡圈(12)固定在浮力球固定板(11)上,所述弹簧(7)套装在传动轴(1)和螺纹传动轴(10)上,弹簧(7)的一端固定在系统固定板(3)上,另一端固定在弹簧挡圈(12)上;若干所述变胞机构固定在系统固定板(3)和浮力球固定板(11)之间,所述气管(14)装在可变体积浮力球(9)上,用于排出和送入气 ...
【技术特征摘要】
1.一种超小型水下机器人的变胞平衡机构,其特征在于,包括传动轴(1)、深沟球轴承(2)、系统固定板(3)、变胞机构、弹簧(7)、内螺纹固定块(8)、可变体积浮力球(9)、螺纹传动轴(10)、浮力球固定板(11)、弹簧挡圈(12)、气管(14);所述传动轴(1)通过深沟球轴承(2)与系统固定板(3)转动连接,所述螺纹传动轴(10)通过深沟球轴承(2)与浮力球固定板(11)转动连接,所述传动轴(1)与螺纹传动轴(10)的一端同轴连接;所述螺纹传动轴(10)的另一端与内螺纹固定块(8)连接,所述可变体积浮力球(9)固定于浮力球固定板(11)上,所述内螺纹固定块(8)和可变体积浮力球(9)用螺钉固定,当螺纹传动轴(10)转动时,带动内螺纹固定块(8)沿轴向移动,从而...
【专利技术属性】
技术研发人员:翟宇毅,张国亮,朱勇剑,黄菲,董超,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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