纱线重量匹配设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纱线重量匹配设备，包括上料称重装置、抓取配重装置和抓取下料装置；上料称重装置是用于对纱线进行称重，抓取配重装置是用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；抓取下料装置是用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。本实用新型专利技术的纱线重量匹配设备，可以提高纱线的包装效率，降低工人的劳动强度，并能实现精准配重。

Yarn weight matching equipment

The utility model discloses a yarn weight matching device, comprising a feeding device, weighing device and counterweight crawl crawl under feeding device; the feeding device is used for weighing the yarn gripping device is used for weighing, weight by feeding weighing device to complete the weighing after moving to a feeding tray storage station the feeding device is used for grasping; yarn storage tray grab from the loading station to the mobile station on the material, in order to grab the same yarn into the packaging bag, and the capture of the total weight of yarn meet the set value. The yarn weight matching device of the utility model can improve the packing efficiency of the yarn, reduce the labor intensity of the workers, and realize the precise weight matching.

【技术实现步骤摘要】
纱线重量匹配设备
本技术属于纱线自动化包装
，具体地说，本技术涉及一种纱线重量匹配设备。
技术介绍
在纱线的生产包装过程中，考虑到纱线的湿度和回潮，生产厂家会设定一编织袋纱线的标准重量范围，以方便用户统计重量和抽检重量。纱线的包装人员会从一堆纱线中挑出来一批纱，在秤台上搭配出符合重量范围的一组进行包装。而由于气温、湿度、设备、生产、管理等各方面的影响，导致国内大多数厂家的生产的纱线的单个重量不稳定，存在一定的偏差，甚至出现“整批偏重”或“整批偏轻”的现象，给纱线的配重包装带来了很大的难度。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提供一种纱线重量匹配设备，目的是提高纱线的包装效率。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：纱线重量匹配设备，包括：上料称重装置，其用于对纱线进行称重；抓取配重装置，其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；以及抓取下料装置，其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。所述上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机、用于对单个纱线称重的称重台和用于使上料输送机上的纱线移动至称重台上的推纱执行器。所述称重台和所述推纱执行器为相对设置且分别位于所述上料输送机的一侧，推纱执行器用于产生推动纱线移动至称重台上的作用力。所述推纱执行器为气缸。所述推纱执行器上设有用于检测所述上料输送机上的纱线是否到位的传感器，当该传感器感应到纱线时，上料输送机停止运转，推纱执行器将纱线推至所述称重台上，由称重台称得单个纱线的重量。所述抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手。所述抓取机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。所述抓取配重装置还包括用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机。所述抓取机械手与控制器连接，在所述上料称重装置每次称得单个纱线的重量后，由控制器记录每个纱线的重量值，并控制抓取机械手抓取每个纱线放置于处于上料工位处的所述置物托盘上；待该置物托盘上具有n个纱线后，n大于1，控制器控制抓取机械手从n个纱线中抓取m个纱线，m小于n且大于1，且使抓取的m个纱线的总重量满足设定值。待所述抓取机械手抓取n个纱线放置于置物托盘上后，控制器开始运算，从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值，m小于n且大于1，然后将挑选出的m个纱线的重量值求和；若控制器运算求解成功，置物托盘运动至下料工位；若控制器运算求解失败，控制器控制抓取机械手抓取s个纱线放置于所述纱线回收输送机上，抓取机械手再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上，控制器重新运算直至求解成功。所述n＝30。所述抓取下料装置包括用于抓取处于下料工位处的置物托盘上的纱线的下料机械手和用于输送纱线的后端输送机。所述下料机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。所述抓取下料装置还包括用于使所述置物托盘从下料工位处移动至上料工位处的转运导轨。所述置物托盘至少设置两个。本技术的纱线重量匹配设备，可以提高纱线的包装效率，降低工人的劳动强度，并能实现精准配重。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本技术纱线重量匹配设备的结构示意图；图2是本技术纱线重量匹配方法的流程图；图中标记为：1、上料输送机；2、推纱执行器；3、称重台；4、置物托盘一；5、抓取机械手；6、纱线回收输送机；7、滑移导轨；8、置物托盘二；9、下料机械手；10、后端输送机；11、转运导轨；12、控制器。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1所示，本技术提供了一种纱线重量匹配设备，用于提高纱线包装效率，并能实现精准配重，纱线为筒子纱。该纱线重量匹配设备主要包括控制器12、上料称重装置、抓取配重装置和抓取下料装置；上料称重装置是用于对纱线进行称重，抓取配重装置是用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；抓取下料装置是用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。具体地说，如图1所示，上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机1、用于对单个纱线称重的称重台3和用于使上料输送机1上的纱线移动至称重台3上的推纱执行器2，推纱执行器2和上料输送机1与控制器12连接，受控制器12的控制。上料输送机1优选为皮带输送机，上料输送机1一端为纱线入口，另一端为纱线出口。称重台3和推纱执行器2为相对设置且分别位于上料输送机1的末端一侧，推纱执行器2用于产生推动纱线从上料输送机1上移动至称重台3上的作用力。上料输送机1将纱线沿水平方向依次输送至称重台3与推纱执行器2中间的位置处，推纱执行器2上设有用于检测上料输送机1上的纱线是否到位的传感器，上料输送机1具有启停功能，当该传感器感应到纱线时，上料输送机1停止运转，推纱执行器2开始工作且将纱线推至称重台3上，由称重台3称得单个纱线的重量。称重台3主要包括用于放置纱线的台秤和设置于台秤下方的压力传感器，压力传感器与控制器12为电连接。当称重台3上有纱线后，压力传感器产生变形，控制器12检测到压力传感器的变形量，将变形量换算成电压信号进而转换为纱线的重量值，控制器12并记录下每个纱线对应的重量值，完成纱线的上料和称重。如图1所示，推纱执行器2优选为气缸，推纱执行器2横置在上料输送机1的一侧，推纱执行器2推动纱线移动的方向与纱线在上料输送机1上移动的方向相垂直且均为水平方向。如图1所示，抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手5、用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机6以及用于使置物托盘从上料工位处移动至下料工位处的滑移导轨7，抓取机械手5和纱线回收输送机6与控制器12连接，受控制器12的控制。在置物托盘处于上料工位处时，称重台3位于置物托盘的一侧，抓取机械手5位于置物托盘的上方，纱线回收输送机6和滑移导轨7为相对设置且分别位于置物托盘的一侧，纱线回收输送机6优选为皮带输送机。如图1所示，抓取机械手5为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手5，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。气动夹具可以有多种形式，如气爪等。抓取机械手5具有X、Y、Z三个方向的伺服运动轴，可以使末端的气动夹具沿X、Y、Z三个方向进行移动，便于抓取和释放纱线。如图1和图2所示，抓取机械手5与控制器12连接，在上料称重装置每次称得单个纱线的重量后，由控制器12记录每个纱线的重量值和位置信息，并控制抓取机械手5依次抓取每个纱线放置于处于上料工位处的置物托盘上。待处于上料工位处的置物托盘上摆满纱线后，设此时置物托盘上纱线的个数为n个，n为整数且大于1，然后控制器12控制抓取机械手5从n个纱线中抓取m个纱线，以使m个纱线装入同一包装袋进行包装，m为整数，m小于n且本文档来自技高网...

【技术保护点】
纱线重量匹配设备，其特征在于，包括：上料称重装置，其用于对纱线进行称重；抓取配重装置，其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；以及抓取下料装置，其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。

【技术特征摘要】
1.纱线重量匹配设备，其特征在于，包括：上料称重装置，其用于对纱线进行称重；抓取配重装置，其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上；以及抓取下料装置，其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线，以使抓取的纱线装入同一包装袋，且使抓取的纱线总重量满足设定值。2.根据权利要求1所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机、用于对单个纱线称重的称重台和用于使上料输送机上的纱线移动至称重台上的推纱执行器。3.根据权利要求2所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述称重台和所述推纱执行器为相对设置且分别位于所述上料输送机的一侧，推纱执行器用于产生推动纱线移动至称重台上的作用力。4.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述推纱执行器为气缸。5.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述推纱执行器上设有用于检测所述上料输送机上的纱线是否到位的传感器，当该传感器感应到纱线时，上料输送机停止运转，推纱执行器将纱线推至所述称重台上，由称重台称得单个纱线的重量。6.根据权利要求1至5任一所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手。7.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。8.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备，其特征在于，所述抓取配重装置还包括用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机。9.根据权利要求8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许德章，胡盛财，王小龙，方东东，
申请(专利权)人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34