一种水下操作的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下操作的机械手，其结构包括手臂、俯仰机构、左右转动机构、横移装置、回转机构、气动手爪、水下摄像头，所述手臂与俯仰机构固定连接，所述俯仰机构与左右转动机构固定连接，所述左右转动机构与横移装置固定连接，所述横移装置与回转机构固定连接，所述回转机构与气动手爪固定连接，所述回转机构与水下摄像头固定连接，所述水下摄像头由密封底座、玻璃管、密封顶盖、度旋转机构、摄像头、白光灯组成，所述密封底座与玻璃管固定连接，所述玻璃管与密封顶盖固定连接，所述密封底座与度旋转机构固定连接，本实用新型专利技术设有水下摄像机，能够对水下的情况进行拍摄，便于地上工作人员的观察和了解。

A manipulator with underwater operation.

The mechanical hand of the utility model discloses an underwater operation, including its structure, mechanism, turning left and right arm pitching mechanism, horizontal moving device, a rotating mechanism, pneumatic gripper, underwater camera, connected with the arm and pitching mechanism, luffing mechanism and fixedly connected with the rotation around the body, connected with the left and right rotation mechanism and traversing device, connected with the traversing device and slewing mechanism, the rotating mechanism and the pneumatic gripper is fixedly connected with the rotating mechanism is fixedly connected with an underwater camera, the underwater camera is composed of a sealing base, a glass tube, sealing cover, rotation mechanism, camera, light. The seal, the base and the glass tube is fixedly connected with the glass tube and the sealing cap is fixedly connected, the sealing base is fixedly connected with the rotation mechanism, the utility model The underwater camera is provided with an underwater camera to facilitate the observation and understanding of the staff on the ground.

【技术实现步骤摘要】
一种水下操作的机械手
本技术是一种水下操作的机械手，属于机械手设备

技术介绍
随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下机械手是水下机器人的重要组成部分，如果没有水下机械手，水下机器人难以完成复杂的水下作业。目前，大多数实际使用的水下机械手都有结构复杂，操作不灵活的问题，同时由于防水效果不佳，会导致机械手寿命的减损。现有技术公开了申请号为201320481874.4的一种水下机械，该技术提供一种水下机械手，包括机械臂(1)、机械掌(2)、机械指(3)和指尖(4)和电机，所述电机设置于所述机械臂(1)内，所述电机一端穿过所述机械掌(2)与所述机械指(3)连接，所述机械指(3)与所述机械掌(2)连接，所述指尖(4)设置于所述机械指(3)上。本技术的有益效果是操作方便灵活、结构紧凑简单、抓取物体稳定不脱落、同时也有效地提高了防水效果。但该机械手无法实时检测水下的情况。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种水下操作的机械手，以解决无法实时检测水下的情况的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种水下操作的机械手，其结构包括手臂、俯仰机构、左右转动机构、横移装置、回转机构、气动手爪、水下摄像头，所述手臂与俯仰机构固定连接，所述俯仰机构与左右转动机构固定连接，所述左右转动机构与横移装置固定连接，所述横移装置与回转机构固定连接，所述回转机构与气动手爪固定连接，所述回转机构与水下摄像头固定连接，所述水下摄像头由密封底座、玻璃管、密封顶盖、度旋转机构、摄像头、白光灯组成，所述密封底座与玻璃管固定连接，所述玻璃管与密封顶盖固定连接，所述密封底座与度旋转机构固定连接，所述度旋转机构与摄像头固定连接，所述摄像头固定装设有白光灯。进一步地，所述密封顶盖与回转机构固定连接。进一步地，所述度旋转机构由转轴、轴承、齿轮组、电机组成。进一步地，所述转轴穿过轴承与齿轮组固定连接，所述齿轮组与电机固定连接。进一步地，所述转轴与摄像头底部固定连接，所述电机固定装设在密封底座。本技术设有水下摄像机，能够对水下的情况进行拍摄，便于地上工作人员的观察和了解，能够进行360度旋转，灵活性好，实用性强，易于推广。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种水下操作的机械手的结构示意图；图2为本技术的水下摄像头结构示意图；图3为本技术的360度旋转机构结构示意图。图中：手臂-1、俯仰机构-2、左右转动机构-3、横移装置-4、回转机构-5、气动手爪-6、水下摄像头-7、密封底座-701、玻璃管-702、密封顶盖-703、360度旋转机构-704、摄像头-705、白光灯-706、转轴-707、轴承-708、齿轮组709、电机-710。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2和图3，本技术提供一种技术方案：一种水下操作的机械手，其结构包括手臂1、俯仰机构2、左右转动机构3、横移装置4、回转机构5、气动手爪6、水下摄像头7，所述手臂1与俯仰机构2固定连接，所述俯仰机构2与左右转动机构3固定连接，所述左右转动机构3与横移装置4固定连接，所述横移装置4与回转机构5固定连接，所述回转机构5与气动手爪6固定连接，所述回转机构5与水下摄像头7固定连接，所述水下摄像头7由密封底座701、玻璃管702、密封顶盖703、360度旋转机构704、摄像头705、白光灯706组成，所述密封底座701与玻璃管702固定连接，所述玻璃管702与密封顶盖703固定连接，所述密封底座701与360度旋转机构704固定连接，所述360度旋转机构704与摄像头705固定连接，所述摄像头705固定装设有白光灯706，所述密封顶盖703与回转机构5固定连接，所述360度旋转机构704由转轴707、轴承708、齿轮组709、电机710组成，所述转轴707穿过轴承708与齿轮组709固定连接，所述齿轮组709与电机710固定连接，所述转轴707与摄像头705底部固定连接，所述电机710固定装设在密封底座701。在进行使用时，俯仰机构2可进行山下转动，左右转动机构3能够进行左右转动，横移装置4进行平行移动，回转机构5可进行旋转，通过气动手爪6进行夹紧，水下摄像头7可对水下情况进行拍摄。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下操作的机械手，其特征在于：其结构包括手臂(1)、俯仰机构(2)、左右转动机构(3)、横移装置(4)、回转机构(5)、气动手爪(6)、水下摄像头(7)，所述手臂(1)与俯仰机构(2)固定连接，所述俯仰机构(2)与左右转动机构(3)固定连接，所述左右转动机构(3)与横移装置(4)固定连接，所述横移装置(4)与回转机构(5)固定连接，所述回转机构(5)与气动手爪(6)固定连接，所述回转机构(5)与水下摄像头(7)固定连接，所述水下摄像头(7)由密封底座(701)、玻璃管(702)、密封顶盖(703)、360度旋转机构(704)、摄像头(705)、白光灯(706)组成，所述密封底座(701)与玻璃管(702)固定连接，所述玻璃管(702)与密封顶盖(703)固定连接，所述密封底座(701)与360度旋转机构(704)固定连接，所述360度旋转机构(704)与摄像头(705)固定连接，所述摄像头(705)固定装设有白光灯(706)。

【技术特征摘要】
1.一种水下操作的机械手，其特征在于：其结构包括手臂(1)、俯仰机构(2)、左右转动机构(3)、横移装置(4)、回转机构(5)、气动手爪(6)、水下摄像头(7)，所述手臂(1)与俯仰机构(2)固定连接，所述俯仰机构(2)与左右转动机构(3)固定连接，所述左右转动机构(3)与横移装置(4)固定连接，所述横移装置(4)与回转机构(5)固定连接，所述回转机构(5)与气动手爪(6)固定连接，所述回转机构(5)与水下摄像头(7)固定连接，所述水下摄像头(7)由密封底座(701)、玻璃管(702)、密封顶盖(703)、360度旋转机构(704)、摄像头(705)、白光灯(706)组成，所述密封底座(701)与玻璃管(702)固定连接，所述玻璃管(702)与密封顶盖(703)固定连接，所述密封底座(701)与360度旋转机...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛安皓，杨旭东，
申请(专利权)人：山东协和学院，
类型：新型
国别省市：山东,37