存储设备、激光导航叉车制造技术

本发明专利技术公开了一种存储设备、激光导航叉车。该存储设备存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如下步骤：利用激光传感器采集激光数据，并将所述激光数据转换成激光坐标系中的激光点坐标；在激光坐标系中设置待测物体所在的预设目标区域，并剔除在预设目标区域之外的激光点；对预设目标区域内的激光点进行最小二乘法拟合，以拟合出表示待测物体面向所述激光传感器的平面与激光扫描平面的交线；将不在交线上的激光点投影至所述交线上，并基于各个投影点之间的距离分割成不同的线段；若基于各个线段的长度和间距确定待测物体与目标物体的形状相匹配，则识别该待测物体为目标物体。本技术方案相比于全局激光定位方法，拥有更好的精度和鲁棒性。

Storage equipment, laser navigation forklift

The invention discloses a storage device and a laser navigation forklift. The storage device stores a plurality of instructions, and instructions for the following steps are executed by the processor load: the use of laser laser sensor data acquisition, and the laser data into coordinate laser laser coordinate system; object where the preset target area is arranged in the laser coordinate system, and eliminate the laser point in default outside the target area; the preset laser point within the target area of least squares fitting, fitting to said object oriented intersection of the laser sensor plane and laser scanning plane; will not be in the intersection point of the laser projection to the intersection, and based on the projection distance between each point is divided into different segments; if each segment length and spacing is determined based on the measured object and object shape matching, recognition of the object to be measured for the target object . Compared with the global laser localization method, the proposed scheme has better accuracy and robustness.

【技术实现步骤摘要】
存储设备、激光导航叉车
本专利技术涉及一种激光扫描
，尤其涉及一种存储设备、激光导航叉车。
技术介绍
激光导航叉车(如托盘车)是基于普通电动叉车改造，具有导航能力的自动叉车。通过加装激光传感器，叉车能够实现自主的实现建图和定位。而通过导入相应的导航算法，叉车能够在无人干预的情况下，完成在不同位置(工位、装货区、卸货区、仓库等)的巡航、叉货、运输、卸货。在激光导航托盘车进行货物(托盘)叉取的过程中，一旦发生误差，就可能导致严重的工程事故，而基于全局激光的定位算法无法满足叉货精度的要求。一方面，目前主流的基于全局激光的定位算法的精度在±50毫米左右，若周围环境发生较大变化会引入更大误差。另一方面，待被叉取的托盘无法保证每次都在叉货区的完全相同的位置，也存在一定范围内的位置和角度的误差。因此，有必要对托盘进行自适应的识别定位。目前主要防止误叉货的方法是将货物放至于固定位置，人为保证误差在容许范围内。一旦发生偏差，就不进行叉取，需要人为干预矫正。现有技术中还没有实现托盘的货物激光定位方案。
技术实现思路
本专利技术就是针对上述问题，本专利技术实施例提供了一种存储设备，该存储设备存储有多条指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种存储设备，其特征在于，该存储设备存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如下步骤：利用激光传感器采集激光数据，并将所述激光数据转换成激光坐标系中的激光点坐标；在所述激光坐标系中设置待测物体所在的预设目标区域，并剔除在所述预设目标区域之外的激光点；对所述预设目标区域内的激光点进行最小二乘法拟合，以拟合出表示所述待测物体面向所述激光传感器的平面与激光扫描平面的交线；将不在所述交线上的激光点投影至所述交线上，并基于各个投影点之间的距离分割成不同的线段；若基于各个线段的长度和间距确定待测物体与目标物体的形状相匹配，则识别该待测物体为所述目标物体。

【技术特征摘要】
1.一种存储设备，其特征在于，该存储设备存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如下步骤：利用激光传感器采集激光数据，并将所述激光数据转换成激光坐标系中的激光点坐标；在所述激光坐标系中设置待测物体所在的预设目标区域，并剔除在所述预设目标区域之外的激光点；对所述预设目标区域内的激光点进行最小二乘法拟合，以拟合出表示所述待测物体面向所述激光传感器的平面与激光扫描平面的交线；将不在所述交线上的激光点投影至所述交线上，并基于各个投影点之间的距离分割成不同的线段；若基于各个线段的长度和间距确定待测物体与目标物体的形状相匹配，则识别该待测物体为所述目标物体。2.如权利要求1所述的存储设备，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行的步骤还包括：若识别该待测物体为所述目标物体，将交线上各个线段所连接成的线段的中点作为待测物体的中点位置，且所述待测物体面向所述激光传感器的平面与激光扫描平面的交线的法向为所述待测物体摆放的角度。3.如权利要求1所述的存储设备，其特征在于，所述激光数据为待测物体距离所述激光传感器的角度θ和距离d；将所述激光数据转换成激光坐标系中的激光点坐标的转换公式为：xi＝di×cos(θi)yi＝di×sin(θi)其中，所述激光坐标系是以所述激光传感器为原点建立的二维坐标系，i表示第i个激光点。4.如权利要求1所述的存储设备，其特征在于，在所述激光坐标系中设置待测物体所在的预设目标区域包括：在物理空间中确定待测物体所在区域的位置信息；将所述位置信息转换成在所述激光坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘力澜，张邺，韩立芹，仇隽挺，韩勇，
申请(专利权)人：合肥中导机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34