The utility model relates to a device for automatically eliminating slippage between wheels and the ground and an automatic guided vehicle. A device for automatically eliminating skidding between the wheel and the ground comprises a gear train unit, a suspension unit, a frame, and a control unit; a gear train unit comprises a wheel, a drive mechanism and a transmission mechanism including a transmission shaft; a suspension unit comprises a suspension frame, an elastic element, a first pin shaft, a second pin shaft, a third pin shaft, and a suspension frame sleeve. On the transmission shaft, the suspension frame and the frame are articulated through the third pin shaft, and the elastic elements are articulated on the suspension frame and the frame respectively. At least one of the first pin shaft, the second pin shaft and the third pin shaft is a pin-type force limiter. The pin-type force limiter is connected with the control unit, and the control unit controls the elastic elements. The pin shaft sensor can detect the contact pressure between the wheel train and the ground in real time, and the control unit controls the expansion of the elastic element, so as to adjust the contact pressure between the wheel train and the ground to a smooth running level, so as to ensure the smooth driving forward of the car, thereby eliminating the slippage between the wheel train and the ground.
【技术实现步骤摘要】
一种主动消除车轮与地面打滑的装置和自动导引车
本技术涉及导引小车领域,特别涉及一种主动消除车轮与地面打滑的装置的自动导引车。
技术介绍
自动导引小车通常应用于工业领域,工业领域的工作环境通常不太理想,尤其是在陈旧车间、室外露天等场所,这些场所工作路况对自动导引小车的行驶状态和速度、定位精度、平稳性和使用寿命等性能的影响较大。现有的自动导引小车在路况较差的路面行驶容易出现打滑现象,也就导致了自动导引小车出现动力不足、行走偏离既定轨道等不良现象,进一步地,打滑现象的出现对导航算法提出了更高的要求,同时还降低了自动导引小车的工作效率,甚至在小车在出现打滑而发生导向便宜时将造成安全事故。针对打滑现象,现有的做法是增加车轮和地面之间的摩擦力,同时确保车轮与地面之间的接触压力足够大来减少甚至消除打滑现象,但是此种方法属于被动措施,有很大的局限性,在路况复杂底端很难彻底改善消除打滑现象。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有自动导引小车在运行过程中容易出现打滑的问题。为了解决上述问题,本技术提供一种主动消除车轮与地面打滑的装置,包含:轮系单元,悬挂单元,车架,控制单元;所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构,所述传动机构包含传动轴;所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴,所述悬挂架套设在所述传动轴上,所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接,所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接,所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接,所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器,所述销轴式力限器与所述控制单元连接,所述控制单元控制 ...
【技术保护点】
1.一种主动消除车轮与地面打滑的装置,其特征在于,包含:轮系单元,悬挂单元,车架,控制单元;所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构,所述传动机构包含传动轴;所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴,所述悬挂架套设在所述传动轴上,所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接,所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接,所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接,所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器,所述销轴式力限器与所述控制单元连接,所述控制单元控制所述弹性元件;所述控制单元设置于所述车架上。
【技术特征摘要】
1.一种主动消除车轮与地面打滑的装置,其特征在于,包含:轮系单元,悬挂单元,车架,控制单元;所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构,所述传动机构包含传动轴;所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴,所述悬挂架套设在所述传动轴上,所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接,所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接,所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接,所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器,所述销轴式力限器与所述控制单元连接,所述控制单元控制所述弹性元件;所述控制单元设置于所述车架上。2.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置,其特征在于,所述车轮数量为三个或四个或六个。3.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩勇,姜春华,
申请(专利权)人:合肥中导机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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