机器人爬坡能力的测量方法技术

本发明专利技术采用配重模拟坡道阻力，通过迭代算法测量算出机器人能够爬坡的最大斜面角度，该发明专利技术操作简单、易于实施且成本低。

Measurement method for climbing ability of robot

The invention uses the counterweight to simulate the resistance of the ramp, and calculates the maximum inclined angle of the climbing robot by the iterative algorithm. The invention has the advantages of simple operation, easy implementation and low cost.

【技术实现步骤摘要】
机器人爬坡能力的测量方法
本专利技术涉及一种机器人爬坡能力的测量方法，尤其是一种操作简单、易于实施且成本低的机器人爬坡能力的测量方法。
技术介绍
目前测量机器人坡道驱动力，通常是在相同地表面上的不同斜面上实测获得具体数据。这种方式需要升降机构构建不同的斜面，检测过程需要反复升降多次测试来找临界点。此方法检测繁琐，设备成本高。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供一种机器人爬坡能力的测量方法，该机器人爬坡能力的测量方法操作简单、易于实施且成本低。本专利技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人爬坡能力的测量方法，包括如下步骤：a.在水平地面上放置待测的第一机器人和第二机器人，且第一机器人和第二机器人的质量相等，缆绳连接第一机器人和第二机器人并使得缆绳与第一机器人、第二机器人的驱动力点等高，将拉力计安装在第一机器人和第二机器人之间的缆绳上；b.启动第一机器人和第二机器人，使其相反运动，调节第一机器人和第二机器人中的一个，使其驱动力达到驱动最大临界点时，记录此时拉力计的数值为Fw；c.设：机器人能够爬坡的最大斜面角度为αn，n是大于等于0的正整数；第一机器人和第二机器人各自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人爬坡能力的测量方法，其特征是：包括如下步骤：a.在水平地面上放置待测的第一机器人和第二机器人，且第一机器人和第二机器人的质量相等，缆绳连接第一机器人和第二机器人并使得缆绳与第一机器人、第二机器人的驱动力点等高，将拉力计安装在第一机器人和第二机器人之间的缆绳上；b.启动第一机器人和第二机器人，使其相反运动，调节第一机器人和第二机器人中的一个，使其驱动力达到驱动最大临界点时，记录此时拉力计的数值为Fw；c.设：机器人能够爬坡的最大斜面角度为αn，n是大于等于0的正整数；第一机器人和第二机器人各自的整体质量W、地面摩擦系数μ、驱动力最小精度值Fδ，初始值α0＝(π/4)‑δ，δ递进步长均已...

【技术特征摘要】
1.一种机器人爬坡能力的测量方法，其特征是：包括如下步骤：a.在水平地面上放置待测的第一机器人和第二机器人，且第一机器人和第二机器人的质量相等，缆绳连接第一机器人和第二机器人并使得缆绳与第一机器人、第二机器人的驱动力点等高，将拉力计安装在第一机器人和第二机器人之间的缆绳上；b.启动第一机器人和第二机器人，使其相反运动，调节第一机器人和第二机器人中的一个，使其驱动力达到驱动最大临界点时，记录此时拉力计的数值为Fw；c.设：机器人能够爬坡的最大斜面角度为αn，n是大于等于0的正整数；第一机器人和第二机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋育刚，余程，
申请(专利权)人：苏州穿山甲机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32