一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库技术方案

本发明专利技术公开了一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，所述有轨制导车辆行车系统包括：上轨道，设置于所述行车系统所在空间的顶部；至少一段下轨道，对应所述上轨道的部分位置设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括牵引电机、主驱动轮组、从驱动轮组和连接组件；其中，所述连接组件用于使所述车辆设置于所述上轨道与所述下轨道之间；所述主驱动轮组用于在所述牵引电机的驱动下带动所述车辆在所述上轨道上行走；所述从驱动轮组设置于所述车辆下部，用于辅助所述车辆在所述下轨道上行走。通过上述方式，本发明专利技术可以使有轨制导车辆在上轨道行使，减少有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用，节省了仓库的地面空间资源。

【技术实现步骤摘要】
一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库
本专利技术涉及物流自动化机械领域，特别是涉及一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库。
技术介绍
随着全球科学技术的发展，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。有轨制导车辆可用于各类高密度储存方式的仓库，车辆通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合有轨制导车辆在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。传统的有轨制导车辆其轨道需要覆盖较大的仓库面积，从而占用了仓库的空间资源，特别是地面空间资源；又因为仓库格局限制，使得有轨制导车辆只能在规定的路线上运行，若要改变运行路线就难以实现，难以满足现代自动化立体仓库的智能化的需求。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，使有轨制导车辆在上轨道行使，减少有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用，节省了仓库的空间资源。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种有轨制导车辆行车系统，包括：上轨道，设置于所述行车系统所在空间的顶部；至少一段下轨道，对应所述上轨道的部分位置设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括牵引电机、主驱动轮组、从驱动轮组和连接组件；其中，所述连接组件用于使所述车辆设置于所述上轨道与所述下轨道之间；所述主驱动轮组与所述牵引电机连接，用于在所述牵引电机的驱动下带动所述车辆在所述上轨道上行走；所述从驱动轮组设置于所述车辆下部，用于辅助所述车辆在所述下轨道上行走。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是提供一种自动化立体仓库，所述自动化立体仓库包括上述有轨制导车辆行车系统。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过将上轨道设置于行车系统所在空间的顶部，将至少一段下轨道设置于行车系统所在空间的底部，故车辆主要依靠上轨道行走，无需在地面上设置过多下轨道，减小了有轨制导车辆行车系统对仓储地面空间的占用。附图说明图1是本专利技术一种有轨制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图；图2是本专利技术一种有轨制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图；图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图；图4是图3中的局部的结构示意图；图5是本专利技术一种有轨制导车辆行车系统又一实施方式的结构示意图；图6是本专利技术一种自动化立体仓库一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本专利技术进行详细说明。请参阅图1，图1是本专利技术一种有轨制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图，本实施例中的行车系统10包括:上轨道12，设置于行车系统10所在空间的顶部；至少一段下轨道14，对应上轨道12的部分位置设置于行车系统10所在空间的底部；车辆16，包括牵引电机160、主驱动轮组162、从驱动轮组164和连接组件166；其中，连接组件166用于使车辆16设置于上轨道12与下轨道14之间；主驱动轮组162与牵引电机160连接，用于在牵引电机160的驱动下带动车辆16在上轨道12上行走；从驱动轮组164设置于车辆16下部，用于辅助车辆16在下轨道14上行走。可以理解的是，在没有设置下轨道14的位置，车辆16可以通过从驱动轮组164在地面上行走。本实施例中，该下轨道14设置在需要车辆16需要停止操作的位置如存取货的地方。当然，下轨道14也可以根据实际需求设置在其他位置，例如设置在与上轨道12转弯位置相对应的位置等以辅助限制车辆16在设定路线行走。可以理解的是，为了最大化减小对地面空间的占用，可以尽量少设置下轨道14。本实施例中，将上轨道12设置于行车系统所在空间的顶部，将下轨道14对应上轨道12部分位置设置于行车系统所在空间的底部，通过主驱动轮带动车辆16在上轨道12上行走，而下轨道14为至少一段的设置形式，而无需全程设置，故在保证车辆16正常行使的情况下减小有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用。请参阅图2至图4，图2是本专利技术一种有轨制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图，图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图，图4是图3中的局部的结构示意图。在本实施例中，主驱动轮组162设置于上轨道12内；连接组件166包括连接杆1660和连接件1662，连接杆1660通过连接件1662与主驱动轮组162连接，并向下延伸至车辆16的车辆主体168的上部，车辆16通过连接杆1660悬挂于上轨道12上。可以理解的是，连接杆1660和连接件1662之间可以是一体成型结构，也可以是可拆卸连接结构。作为一种可实施方式，连接杆1660可以为可伸缩杆；车辆16还包括升降控制机构161，升降控制机构161与连接杆1660连接，用于在接收到下降指令时控制连接杆1660伸缩进而将车辆主体168下降至可在下轨道14行走的高度，在接收到上升指令时控制连接杆1660伸缩进而将车辆主体168上升至远离下轨道14的高度。可以理解的是，连接杆1660可以是旋转伸缩杆或者液压伸缩杆，也可以是其他形式。另外，可以理解的是，下降指令和上升指令可以通过人工下达，也可以由行车系统10根据环境情况自动生成的。例如在车辆16行走的时候，升降控制机构161接收到操作人员输入的下降指令时，使车辆主体168下降到可在下轨道14行走的高度或者在无对应下轨道14时下降到可在地面行走的高度；又例如，行车系统10自带障碍监测功能，当检测到地面存在障碍物时，行车系统10生成上升指令来调整车辆主体168的高度从而避免与障碍物发生碰撞；又例如，当不同的货物处于不同的高度时，可以手动或者通过向升降控制机构161下达指令来控制连接杆1660的伸缩，进而使车辆主体168的高度与相应地货物相适应。由此，使得该行车系统能够根据实际情况调整车辆高度，便于操作。在另一实际应用中，在正常行车时，该升降控制机构161控制车辆主体168在一定高度上行走，在到达车辆需要下地操作的位置(在该位置设置下轨道)时，控制车辆主体168下降到地面上，以在下轨道14行走，并实现在地面的相关操作如存取货等。由此，由于车辆在不需要地面操作的位置均在第一高度上行走，故无需占用地面的位置，进一步减小了对地面空间的占用。作为一种可实施方式，升降控制机构161包括驱动电机1610，驱动电机1610与连接杆1660连接，用于驱动连接杆1660进行伸缩。其中，该连接杆1660伸缩的长度可以但不限为0至5米。可以理解的是，驱动电机1610与连接杆1660可以是机械连接，也可以是电连接；连接杆1660伸缩的长度可以根据实际情况进行设置。作为一种可实施方式，上轨道12包括上翼缘板120、下翼缘板122及连接上翼缘板120和下翼缘板122的腹板124，腹板124可以设置于下翼缘板122的中部；连接件1662包括连接连接杆1660的底板16620、自底板16620两端往上延伸的两个第一侧板16622以及分别自第一侧板16622一侧往腹板124延伸的两个第一连接板16624；主驱动轮组162包括至少两个主驱动轮1620，至少两个主驱动轮1620对称设置于腹板124两侧的下翼缘板122上，且分别与对应侧的第一连接板16624连接。可以理解的是，主驱动轮1620相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种有轨制导车辆行车系统，其特征在于，包括：上轨道，设置于所述行车系统所在空间的顶部；至少一段下轨道，对应所述上轨道的部分位置设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括牵引电机、主驱动轮组、从驱动轮组和连接组件；其中，所述连接组件用于使所述车辆设置于所述上轨道与所述下轨道之间；所述主驱动轮组与所述牵引电机连接，用于在所述牵引电机的驱动下带动所述车辆在所述上轨道上行走；所述从驱动轮组设置于所述车辆下部，用于辅助所述车辆在所述下轨道上行走。

【技术特征摘要】
1.一种有轨制导车辆行车系统，其特征在于，包括：上轨道，设置于所述行车系统所在空间的顶部；至少一段下轨道，对应所述上轨道的部分位置设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括牵引电机、主驱动轮组、从驱动轮组和连接组件；其中，所述连接组件用于使所述车辆设置于所述上轨道与所述下轨道之间；所述主驱动轮组与所述牵引电机连接，用于在所述牵引电机的驱动下带动所述车辆在所述上轨道上行走；所述从驱动轮组设置于所述车辆下部，用于辅助所述车辆在所述下轨道上行走。2.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述主驱动轮组设置于所述上轨道内；所述连接组件包括连接杆和连接件，所述连接杆通过所述连接件与所述主驱动轮组连接，并向下延伸至所述车辆的车辆主体的上部，所述车辆通过所述连接杆悬挂于所述上轨道上。3.根据权利要求2所述的行车系统，其特征在于，所述连接杆为可伸缩杆；所述车辆还包括升降控制机构，所述升降控制机构与所述连接杆连接，用于在接收到下降指令时控制所述连接杆伸缩进而将所述车辆主体下降至可在所述下轨道行走的高度，在接收到上升指令时控制所述连接杆伸缩进而将所述车辆主体上升至远离所述下轨道的高度。4.根据权利要求3所述的行车系统，其特征在于，所述升降控制机构包括驱动电机，所述驱动电机与所述连接杆连接，用于驱动所述连接杆进行伸缩，所述连接杆伸缩的长度为0至5米。5.根据权利要求2所述的行车系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢祥俊，谢明，何志刚，余乃义，张春江，赵秀国，司文清，李纯，
申请(专利权)人：江苏高科物流科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32