一种桁架机械手的可视化编程方法及操作系统技术方案

本发明专利技术提供一种桁架机械手的可视化编程方法及操作系统，能够加快桁架机械手的调试进度、节约调试成本。所述方法包括：利用人机界面的配方功能，接收用户根据桁架机械手的实际需求在人机界面设定的参数，并将设定的参数下载到可编程逻辑控制器中，其中，所述参数用于确定所述桁架机械手的运行轨迹，所述参数包括：位置和路径；所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，并检测所述桁架机械手的实际运行位置；通过所述可编程逻辑控制器将所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置进行比对，若相同，则所述桁架机械手的运转流程按照在人机界面设定的参数运行。本发明专利技术涉及自动化设备技术领域。

A visual programming method and operating system of truss manipulator

The invention provides a visual programming method and an operating system for a truss manipulator, which can speed up the debugging progress of the truss manipulator and save the debugging cost. The method includes: using the function formula of interface, the user receives the parameters according to the actual needs of the truss manipulator in the man-machine interface setting, and set the parameters which can be downloaded to the programmable logic controller, and the parameters for determining the trajectory of truss manipulator, including the parameter and position the path; the programmable logic controller according to the received parameters, control the position of the running track of the truss manipulator, the actual operation position and detecting the truss manipulator; through the programmable logic controller of the truss manipulator actual and desired positions were compared if the same, then the truss manipulator operation process according to the parameters set in the man-machine interface. The invention relates to the technical field of automation equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机械手的可视化编程方法及操作系统
本专利技术涉及自动化设备
，特别是指一种桁架机械手的可视化编程方法及操作系统。
技术介绍
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现，其中，所述控制器可以是：可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、运动控制、单片机等。通过控制器对各种输入(例如，各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。在现有技术的桁架机械手控制系统中，用户不能直观的通过人机界面(HumanMachineInterface，HMI)的设定去控制桁架机械手的运行轨迹，所有的运行轨迹都是由供应商的技术人员通过PLC编程固化到PLC中的。当桁架机械手运行轨迹需要编辑或修改时，用户无法更新PLC程序，需要供应商技术人员进行现场调试，这延缓了桁架机械手的调试进度，并增加用户资金成本。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，包括：顺控程序1，利用人机界面的配方功能，接收用户根据桁架机械手的实际需求在人机界面设定的参数，并将设定的参数下载到可编程逻辑控制器中，其中，所述参数用于确定所述桁架机械手的运行轨迹，所述参数包括：位置和路径；顺控程序2，所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，并检测所述桁架机械手的实际运行位置；顺控程序3，通过所述可编程逻辑控制器将所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置进行比对，若相同，则所述桁架机械手的运转流程按照在人机界面设定的参数运行。

【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，包括：顺控程序1，利用人机界面的配方功能，接收用户根据桁架机械手的实际需求在人机界面设定的参数，并将设定的参数下载到可编程逻辑控制器中，其中，所述参数用于确定所述桁架机械手的运行轨迹，所述参数包括：位置和路径；顺控程序2，所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，并检测所述桁架机械手的实际运行位置；顺控程序3，通过所述可编程逻辑控制器将所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置进行比对，若相同，则所述桁架机械手的运转流程按照在人机界面设定的参数运行。2.根据权利要求1所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，设定的位置包括：设定所述桁架机械手的各轴的位置点。3.根据权利要求1所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，设定的路径包括：设定所述桁架机械手的运行步骤，每个步骤运行前所述桁架机械手需要到达的位置，每个步骤要运行的位置。4.根据权利要求3所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，所述顺控程序2包括：所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，在当前步骤中，检测所述桁架机械手的当前位置；将所述桁架机械手的当前位置与在人机界面中设定的相应位置进行比对；若相同，则步骤号加1，执行当前步骤的下一步骤要执行的动作；其中，所述下一步骤要执行的动作为下一步骤要运行的位置；若不相同，则所述可编程逻辑控制器产生报警信息，并返回执行顺控程序1，更改在人机界面设定的参数。5.根据权利要求1-4任一项所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，所述方法还包括：顺控程序4，若所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置不同，则返回执行顺控程序1，更改在人...

【专利技术属性】
技术研发人员：史宏伟，徐仕安，张庆芳，宋磊，
申请(专利权)人：北京隆庆智能激光装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11