一种抓取筒纱机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取筒纱机械手，包括从上至下依次分布的机械座板(1)，活动块(2)及手指气缸(3)；该活动块(2)上部与所述机械座板(1)之间通过竖向导杆(4)连接，该机械座板(1)上安装有竖向气缸(5)，该竖向气缸(5)用于驱动所述活动块(2)导向升降；该手指气缸(3)安装于活动块(2)下部且可沿水平方向导向位移，该活动块(2)上安装有用于驱动该手指气缸(3)水平位移的水平气缸(6)，该手指气缸(3)的两个手指(31)朝下且该均安装有两个竖向夹杆(7)，该四个竖向夹杆(7)呈矩形分布。本实用新型专利技术能实现自动将筒纱抓取后转位，抓取效率高，利于提升输送效率及自动化连续生产。

A manipulator for gripping cylinder yarn

The utility model discloses a yarn gripping manipulator, including mechanical seat board are arranged from top to bottom (1), (2) and the movable block finger cylinder (3); the movable block (2) and the upper part of the machine seat plate (1) between the vertical guide bar (4) the mechanical connection, the seat board (1) is installed on the vertical cylinder (5), the vertical cylinder (5) for driving the movable block (2) lifting; the finger cylinder (3) mounted on the movable block (2) and the lower guiding displacement along the horizontal direction, the movable block (2) is installed on the cylinder for driving the finger (3) the level of horizontal displacement of the cylinder (6), the finger cylinder (3) of the two fingers (31) down which are equipped with two vertical clamping rod (7), the four vertical clamping rod (7) rectangular distribution. The utility model can automatically transfer the cylinder yarn to grab, and the grab efficiency is high, which is favorable for improving the conveying efficiency and the automatic continuous production.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取筒纱机械手
本技术属于纺织设备
,尤其是涉及一种抓取筒纱机械手。
技术介绍
现有的筒纱输送系统，一般采用将筒纱经水平输送机构送至升降运输机构旁侧，再经手工转位，将水平输送机构上的筒纱取下，并送于升降运输机构上，以实现该筒纱的批量转送。由于该筒纱转位时，仍然采用手工操作，存在效率低下，劳动强度高，不利于提升输送效率及自动化连续生产。
技术实现思路
为了解决现有技术中的一个或多个上述缺陷,本技术所要解决的技术问题是提供一种抓取筒纱机械手,能实现自动将筒纱抓取后转位，抓取效率高，利于提升输送效率及自动化连续生产。为实现上述目的,本技术提供了一种抓取筒纱机械手,包括从上至下依次分布的机械座板(1)，活动块(2)及手指气缸(3)；该活动块(2)上部与所述机械座板(1)之间通过竖向导杆(4)连接，该机械座板(1)上安装有竖向气缸(5)，该竖向气缸(5)用于驱动所述活动块(2)沿所述竖向导杆(4)导向升降；该手指气缸(3)安装于活动块(2)下部且可沿水平方向导向位移，该活动块(2)上安装有用于驱动该手指气缸(3)水平位移的水平气缸(6)，该手指气缸(3)的两个手指(31)朝下且该两个手指(31)下端上均安装有两个竖向夹杆(7)，该四个竖向夹杆(7)呈矩形分布。采用上述方案，第一，采用手指气缸带动其两个手指平行运动，并驱动其上四个夹杆相互分开或靠近，以自动实现筒纱的松开或夹紧，该筒纱四角外壁均匀受力，抓取强度可靠，不会掉落，响应速度快，运动平稳；第二，该活动块可经该竖向气缸驱动而沿竖向导杆上升，可将已抓取的筒纱从水平输送机构上提升一定安全高度，再经水平气缸驱动而随该活动块水平同步位移，并使其上筒纱水平转位于升降输送机构侧，再通过竖向气缸驱动活动块沿竖向导杆下降而实现将筒纱平稳放置，该筒纱转运安全；第三，该四个夹杆可夹持较大直径偏差范围内筒纱，以适应纺织企业中不同的筒纱尺寸标准。进一步地，所述竖向导杆(4)下端与该活动块(2)上部固接，该竖向导杆(4)上端穿出所述机械座板(1)后且向上延伸。该活动块(2)可在竖向气缸驱动行程范围内安全升降。进一步地，所述竖向导杆(4)上端设置限位挡肩(41)。该限位挡肩(41)用于挡限该活动块(2)，防止其向上运动，起到安全限位作用。进一步地，所述活动块(2)下端面设有水平导轨(21)及分别位于该水平导轨(21)两端的两个侧挡部(22)；该手指气缸(3)的安装座(32)与所述水平导轨(21)导向连接，所述水平气缸(6)安装于其中一个侧挡部(22)上，该水平气缸(6)输出端与所述安装座(32)固接。该手指气缸(3)可沿该水平导轨(21)水平导向运动，该水平气缸(6)驱动该活动块(2)在所述水平导轨(21)上导向运动，该两个侧挡部(22)用于限制该活动块(2)的往复运动的位移，起安全限位作用，同时便于该水平气缸(6)安装。本技术至少包括以下有益效果：本技术能实现自动将筒纱抓取后转位，响应快速，生产效率高，利于提升输送效率及自动化连续生产；本抓手可实现纺织企业中生产装备与生产装备间物流的自动化桥接，提高生产效率，降低人工成本，使企业向技术密集型转型。附图说明图1是本技术中一种抓取筒纱机械手的主视图。图2是本技术中一种抓取筒纱机械手的侧视图。图3是本技术中一种抓取筒纱机械手的立体图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：实施例：参见图1-3，一种抓取筒纱机械手,包括从上至下依次分布的机械座板1，活动块2及手指气缸3。该活动块2上部与所述机械座板1之间通过竖向导杆4连接，该机械座板1上安装有竖向气缸5，该竖向气缸5用于驱动所述活动块2沿所述竖向导杆4导向升降。进一步地，该机械座板1上开设有安装孔11，便于本机械手的固装。优选地，所述竖向气缸5装于所述机械座板1下端面或下端面且其输出端向下与所述活动块2固接。在其他实施例中，该竖向气缸5还可装于所述机械座板1上端面且其输出端向下穿过所述机械座板1后与所述活动块2固接。进一步地，所述竖向导杆4下端与该活动块2上部固接，该竖向导杆4上端穿出所述机械座板1后且向上延伸。该活动块2可在竖向气缸驱动行程范围内安全升降。进一步地，所述竖向导杆4上端设置限位挡肩41。该限位挡肩41用于挡限该活动块2，以防止其向上运动，起到安全限位作用。另外，该手指气缸3安装于活动块2下部且可沿水平方向导向位移，该活动块2上安装有用于驱动该手指气缸3水平位移的水平气缸6，该手指气缸3的两个手指31朝下且该两个手指31下端上均安装有两个竖向夹杆7，该四个竖向夹杆7呈矩形分布。进一步地，所述活动块2下端面设有水平导轨21及分别位于该水平导轨21两端的两个侧挡部22；该手指气缸3的安装座32与所述水平导轨21导向连接，所述水平气缸6安装于其中一个侧挡部22上，该水平气缸6输出端与所述安装座32固接。该手指气缸3可沿该水平导轨21水平导向运动，该水平气缸6驱动该活动块2在所述水平导轨21上导向运动，该两个侧挡部22用于限制该活动块2的往复运动的位移，起安全限位作用，同时便于该水平气缸6安装。另外，本机械手可安装于工业机器人动力臂上，以实现不同方向的筒纱8抓取及不同角度转向后放置。使用时，第一，采用手指气缸带动其两个手指平行运动，并驱动其上四个夹杆分开或靠近，以自动实现筒纱8的松开或夹紧，该筒纱四角外壁均匀受力，抓取强度可靠，不会掉落，响应速度快，运动平稳；第二，该活动块可经该竖向气缸驱动而沿竖向导杆上升，可将已抓取的筒纱从水平输送机构上提升一定安全高度，再经水平气缸驱动而随该活动块水平同步位移，并使其上筒纱水平转位于升降输送机构侧，再通过竖向气缸驱动活动块沿竖向导杆下降而实现将筒纱平稳放置，该筒纱转运安全；第三，该四个夹杆可夹持较大直径偏差范围内筒纱，以适应纺织企业中不同的筒纱尺寸标准。以上详细描述了本技术的较佳具体实施例。应当理解,本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本技术的构思作出诸多修改和变化。因此,凡本
中技术人员依本技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案,皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取筒纱机械手，包括从上至下依次分布的机械座板(1)，活动块(2)及手指气缸(3)；该活动块(2)上部与所述机械座板(1)之间通过竖向导杆(4)连接，该机械座板(1)上安装有竖向气缸(5)，该竖向气缸(5)用于驱动所述活动块(2)沿所述竖向导杆(4)导向升降；该手指气缸(3)安装于活动块(2)下部且可沿水平方向导向位移，该活动块(2)上安装有用于驱动该手指气缸(3)水平位移的水平气缸(6)，该手指气缸(3)的两个手指(31)朝下且该两个手指(31)下端上均安装有两个竖向夹杆(7)，该四个竖向夹杆(7)呈矩形分布。

【技术特征摘要】
1.一种抓取筒纱机械手，包括从上至下依次分布的机械座板(1)，活动块(2)及手指气缸(3)；该活动块(2)上部与所述机械座板(1)之间通过竖向导杆(4)连接，该机械座板(1)上安装有竖向气缸(5)，该竖向气缸(5)用于驱动所述活动块(2)沿所述竖向导杆(4)导向升降；该手指气缸(3)安装于活动块(2)下部且可沿水平方向导向位移，该活动块(2)上安装有用于驱动该手指气缸(3)水平位移的水平气缸(6)，该手指气缸(3)的两个手指(31)朝下且该两个手指(31)下端上均安装有两个竖向夹杆(7)，该四个竖向夹杆(7)呈矩形分布。2.如权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭大军，
申请(专利权)人：重庆财衡纺织有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50