一种新型长足可调双足杆多足轮制造技术

一种新型长足可调双足杆多足轮，它包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，长足双足杆单元，以及固定于所述安装架上并驱动所述主动轮转动的驱动装置。针对现有多足轮结构的不足，对主动轮、从动轮以及足杆进行了优化创新，主动轮和从动轮边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向均匀分布的三个轮腿，轮腿中间较粗，能够满足工作时所承受的较大作用力的要求，即减轻了重量，又能够满足本实用新型专利技术所述长足杆的使用。本实用新型专利技术长足杆增加了现有多足轮足杆的长度，配合本实用新型专利技术多足轮使用，增强了实用性。

A new rapid adjustable feet multiped round rod

A new rapid adjustable feet multiped rod wheel, which comprises a driving wheel mounting frame, eccentric set and a driven wheel, great double foot rod unit and fixed on the mounting frame and the driving wheel drive device. Aiming at the shortcomings of the existing structure of multiped wheel, driving wheel, the driven wheel and foot rod optimization and innovation, the driving wheel and the driven wheel set corresponding to each other and along each edge is uniformly distributed along the circumferential direction of the three wheel leg wheel leg, middle coarse, can bear larger forces at work to meet the requirements, i.e. to reduce the weight, and can satisfy the use of the utility model has the great lever. The utility model has the advantages of great increase of the existing multi legged foot wheel rod rod length, with the utility model multiped wheel, enhances the practicality.

【技术实现步骤摘要】
一种新型长足可调双足杆多足轮
本技术涉及行走装置领域，尤其涉及一种新型长足可调双足杆多足轮。
技术介绍
随着科技不断发展，各种自动化的操作装置不断涌现，作为重要组成部分的行走装置也得到不断改进，为避免由于各领域的工况不同而导致行走装置使用范围受限的问题，出现了多足轮，但是现有的多足轮足杆长度受多足轮结构的限制，实用性能较差，并且每次只有一个足杆与附着面接触，在墙体等较窄或有弧度的附着物上行走时，足杆与附着面为线接触，稳定性较差容易发生倾倒；且现有的多足轮结构复杂，运转平稳性较差。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，提供一种新型长足可调双足杆多足轮，简化了多足轮结构，重新设计了适合多足轮结构的长足杆，并且可通过双足杆结构形成一定夹角卡于附着物上。本技术是通过如下技术方案实现的，提供一种新型长足可调双足杆多足轮，包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，长足双足杆单元，以及固定于所述安装架上并驱动所述主动轮转动的驱动装置。所述主动轮和从动轮边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向均匀分布的三个轮腿，配合本技术所述长足杆的使用；所述长足杆的长度并不是极限长度，可根据工作地域环境进行调整；所述主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有长足双足杆单元，主动轮转动时，通过偏心连杆带动从动轮转动，长足双足杆单元始终处于自然下垂状态；所述长足双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有长足杆。进一步地，所述两旋转轴相近的一端通过沿轴线方向设置的紧定螺钉连接，此结构既不影响旋转轴旋转，又防止两旋转轴发生轴向位移。进一步地，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座上分别固定安装有锥齿轮，所述锥齿轮分别啮合在伺服电机轴上的锥齿轮两侧，伺服电机工作时，通过锥齿轮，带动两足杆绕中心轴转动。进一步地，所述偏心轴上两偏心部分分别通过轴承与主动轮、从动轮连接，偏心轴的一端与安装架固接。进一步地，所述主动轮上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合。进一步地，所述主动齿轮由固定安装在安装架上的液压马达驱动。本技术的有益效果是：本技术提供一种新型长足可调双足杆多足轮。创新设计的长足杆能够满足多种复杂地域环境的使用要求，本技术所述的主动轮和从动轮在结构上更为简单，减轻了重量，能够满足不同长度的足杆的使用，而在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走时，转动两旋转轴，使两长足杆形成一定夹角，卡在附着物上，支撑可靠性更强；通过液压马达的驱动，由驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮固定在主动轮上，带动主动轮转动，主动轮通过铰接轴、连接件以及足杆安装座，带动足杆转动，实现行走功能。附图说明图1为本技术立体图；图2为图1的主视图；图3为图1的剖视图；图4为从动轮立体图；图5为主动轮立体图；图6为长足杆单元立体图；图7为长足杆示意图；图中所示：1.1、长足杆，1.2、旋转座，1.3、锥齿轮，1.4、伺服电机，1.5、旋转轴，1.6、紧定螺钉，1.7、铰接轴，1.8、连接件，1.9、安装座，1.10、伺服电机安装座，2.1、偏心轴，2.2、从动轮，2.3、主动轮，2.4、保护壳，2.5、从动齿轮，2.6、安装架，2.7、液压马达，2.8、主动齿轮。具体实施方式如图1至图7所示，本技术包括1.1、长足杆，1.2、旋转座，1.3、锥齿轮，1.4、伺服电机，1.5、旋转轴，1.6、紧定螺钉，1.7、铰接轴，1.8、连接件，1.9、安装座，1.10、伺服电机安装座，2.1、偏心轴，2.2、从动轮，2.3、主动轮，2.4、保护壳，2.5、从动齿轮，2.6、安装架，2.7、液压马达，2.8、主动齿轮。下面结合附图对本技术进行详细描述。如图3所示，本技术的动力来源于固定安装在安装架2.6上的液压马达2.7，液压马达2.7的转轴上安装有主动齿轮2.8，主动齿轮2.8与从动齿轮2.5相啮合，并由固定在安装架2.6上的保护壳2.4保护，所述从动齿轮2.5固定安装在主动轮2.3上，当液压马达工作时，通过齿轮传动，将动力传递到主动轮2.3上。从动轮2.5结构特征如图4所示，主动轮2.3结构特征如图5所示。主动轮2.3和从动轮2.2之间通过铰接轴1.7、连接件1.8以及安装座1.9相铰接在一起。主动轮2.3和从动轮2.2通过轴承连接在偏心轴1.1上，而偏心轴1.1一端固定安装在安装架2.6上，工作时，偏心轴1.1固定不动，而主动轮2.3和从动轮2.2由于铰接在一起，一起绕偏心轴1.1转动。如图6所示，长足杆单元中，安装座1.9穿过从动轮2.2，安装座两侧分别安装有旋转轴1.5和旋转座1.2，旋转座1.2和旋转轴1.5内都穿设有足杆1.1，足杆上端设置有紧固螺母。为避免旋转轴1.5和旋转座1.2发生轴向位移，在其相近的一端设置有沿轴线方向的紧定螺钉1.6，通过紧钉螺钉1.6将两旋转轴进装座1.9上通过伺服电机安装座1.10固定安装有伺服电机1.4，伺服电机1.4的输出轴上固接有水平锥齿轮，旋转轴1.5和旋转座1.2上分别固设有与水平锥齿轮啮合的竖直锥齿轮1.3，且两竖直锥齿轮1.3分别位于水平锥齿轮两侧。工作时，电机1.4带动水平锥齿轮转动，水平锥齿轮带动两竖直锥齿轮向相反方向转动，两旋转轴上的足杆随之转动而形成夹角，便于卡在附着物上，增加行走的稳定性。长足杆结构特征如图7所示。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型长足可调双足杆多足轮，其特征是，它包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，长足双足杆单元，以及固定于所述安装架上并驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮、从动轮以及足杆进行了优化创新，主动轮和从动轮边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向均匀分布的三个轮腿，配合本实用新型所述长足杆的使用；所述长足杆的长度并不是极限长度，可根据工作地域环境进行调整；所述主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有长足双足杆单元，主动轮转动时，通过偏心连杆带动从动轮转动，长足双足杆单元始终处于自然下垂状态；所述长足双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有长足杆。

【技术特征摘要】
1.一种新型长足可调双足杆多足轮，其特征是，它包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，长足双足杆单元，以及固定于所述安装架上并驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮、从动轮以及足杆进行了优化创新，主动轮和从动轮边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向均匀分布的三个轮腿，配合本实用新型所述长足杆的使用；所述长足杆的长度并不是极限长度，可根据工作地域环境进行调整；所述主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有长足双足杆单元，主动轮转动时，通过偏心连杆带动从动轮转动，长足双足杆单元始终处于自然下垂状态；所述长足双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有长足杆。2.根据权利要求1所述的一种新型长足可调双足杆多足轮,其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郗传凯，赵东，高祥，徐圣捷，秦理想，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：新型
国别省市：山东,37