一种卸载式串并混联多自由度调姿平台制造技术

一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明专利技术减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。

An unloading serial parallel hybrid multi DOF attitude adjustment platform

An unloading type of serial parallel multi degree of freedom attitude adjusting platform, which comprises a fixed platform, a movable platform, UPS driving branch, unloading device, turning device and a driving device, wherein the fixed platform and moving platform is connected through the UPS driving branch, constitute the six degrees of freedom adjusting mechanism, the unloading device is arranged on the fixed platform on the wire rope is connected with the moving platform, the turnover is set on the moving platform, Taiwan can flip flip around the center of a circle of 0 degrees to 90 degrees, the driving device to realize the conversion of workpiece vertical status and level of state. The invention reduces the electric cylinder required capacity, can meet the limit of the height of the workpiece position adjustment requirements; with the freedom of the workpiece turning function, can be used in aerospace, satellite and other precision assembly, large bearing and related field of strict requirements on height.

【技术实现步骤摘要】
一种卸载式串并混联多自由度调姿平台
本专利技术涉及一种串并联机构，特别是一种调姿平台。
技术介绍
近年来，六自由度并联机构因其承载能力大、刚度大、精度高、系统动态响应好和累计误差小等特点，在并联机床、机器人、运动模拟器和六维力传感器等领域得到广泛应用。随着相关设备朝多功能，多用途方向发展，设备越来越复杂和精密，这就急需大型工装设备的研制，传统的六自由度并联平台只能满足实现设备六自由度调姿的功能，这使得单纯的并联平台难以满足技术发展的要求，这就意味着必须对传统的并联平台进行集成再创新，才能使其较好满足工程实际要求，并在技术上得到延伸发展、提高其使用价值。六自由度并联平台在重载的情况下，需要选用承载能力大的驱动分支，但承载能力大的驱动分支的总体长度较长，从而造成六自由度并联平台的高度过高，不能满足零部件的调姿要求过程中对装配高度的要求。特别对于一些有严格的洁净度要求的场合，例如航天器装配车间，不能使用承载能力相对比较大的液压缸，只能使用电动缸来驱动。为减小对驱动分支承载能力的要求，设计了卸载装置，可以将动平台、翻转台和工件的重量卸载到定平台上，从而减小电动缸所需承载的重量，另外。通过翻转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，其特征在于：所述定平台固定在地面基座上，动平台整体采用长方体矩形框架结构，在桁架内前后对称设有四对支承辊座，每个支承辊座上均设有支承辊，在后面两对支承辊之间设有一对齿轮座，在避免调姿平台位置奇异的情况下，根据工作空间的要求，在动平台和定平台上相对应地设有不完全对称的六个铰链座，六个结构相同的UPS驱动分支中的电动缸的两端分别通过虎克铰和球铰与定平台和动平台的铰链座连接，通过驱动分支的动作实现对工件三个自由度的移动和三个自由度的转动微调，翻转台通过四对支承辊设在动平台上，四个结构相同的卸载装置设...

【技术特征摘要】
1.一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，其特征在于：所述定平台固定在地面基座上，动平台整体采用长方体矩形框架结构，在桁架内前后对称设有四对支承辊座，每个支承辊座上均设有支承辊，在后面两对支承辊之间设有一对齿轮座，在避免调姿平台位置奇异的情况下，根据工作空间的要求，在动平台和定平台上相对应地设有不完全对称的六个铰链座，六个结构相同的UPS驱动分支中的电动缸的两端分别通过虎克铰和球铰与定平台和动平台的铰链座连接，通过驱动分支的动作实现对工件三个自由度的移动和三个自由度的转动微调，翻转台通过四对支承辊设在动平台上，四个结构相同的卸载装置设在定平台的四个角上，驱动装置设在动平台桁架内；所述四对支承辊对称地设在动平台两侧、以翻转台转动中心为圆心、以4380mm为直径的圆上，靠边侧的四个支承辊与翻转台角度为45°，靠内侧的四个支承辊与翻转台角度为22.5°；所述卸载装置包括伺服电机Ⅰ、减速器Ⅰ、减速机支座、定滑轮Ⅰ、定滑轮Ⅱ、滑轮支座Ⅰ、钢丝绳和动滑轮、卷扬筒、滑轮支座Ⅱ，其中减速机支座固定在定平台上，伺服电机Ⅰ和减速器Ⅰ设在减速机支座上，伺服电机Ⅰ输出轴与减速器Ⅰ输入端连接，减速器Ⅰ的输出端与卷扬筒连接，滑轮支座Ⅰ固定在定平台上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，周玉林，曾达幸，侯雨雷，张弘，陈俊涛，单俊云，张星，井国宁，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13