一种用于机器人的舵机制造技术

一种用于机器人的舵机，包括舵机主体、单片机、光栅编码器、电位器，所述舵机主体包含舵机主轴、舵机控制器，所述舵机控制器电、所述电位器和光栅编码器电连接于单片机，所述电位器阻值的舵机主轴对应位置作为初始位置记录于所述单片机内，所述光栅编码器包含光电转化器和光栅盘，所述舵机主轴以光栅盘的光栅为单位，相对应的光电转化器与单片机的电平跳变次数进行角度旋转。舵机主轴以光栅编码器的光栅盘的光栅为单位，相对应的光电转化器与单片机产生的对应电平跳变次数进行角度旋转，因旋转角度与光栅为线性关系，有效解决电位器作为舵机角度传感单元阻值曲线不同的这一物理特性缺点，达到精准控制舵机主轴的旋转角度的目的。

A steering gear for robot

For a robot steering gear, including steering gear body, SCM, encoders, potentiometers, the steering body contains the steering spindle, servo controller, the servo controller, the electric potentiometer and the encoder is electrically connected to the microcontroller, the resistance value of the potentiometer servo spindle position corresponding to the position as the initial recording of SCM inside, the grating encoder comprises a photoelectric converter and grating disc, the steering spindle with grating disc grating unit, photoelectric converter and single chip level corresponding to the frequency hopping of angular rotation. The steering spindle with grating encoder grating disc grating unit, photoelectric converter and MCU corresponding level corresponding to the changing times of rotation angle, rotation angle and the grating for a linear relationship, effectively solves the disadvantages of the physical characteristics of potentiometer as the steering angle sensor unit resistance curve of different rotation angle, to achieve precise control of steering gear the main purpose of.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的舵机
本专利技术涉及机器人领域，具体为一种用于机器人的舵机。
技术介绍
现有技术中，机器人的舵机以电位器作为舵机角度传感单元进行运转，由于每个电位器的阻值曲线并不完全相同，并且，舵机依据电位器的阻值调整角度，这样导致了舵机的旋转角度有偏差，造成机器人的动作生硬、不协调。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种能有效解决电位器作为舵机角度传感单元阻值曲线不同的这一物理特性缺点，通过光栅编码器的光栅格为单位，精准的控制舵机转动，使机器人的运动更加自然。本专利技术的技术方案是：一种用于机器人的舵机，包括单片机，电连接于所述单片机的舵机、电连接于所述单片机的电位器、电连接于所述单片机的光栅编码器；所述舵机包括舵机主轴用于控制所述舵机主轴启停的电机驱动芯片，所述电机驱动芯片电连接于所述单片机；所述光栅编码器包括光电转化器和光栅盘，所述光栅盘固接于所述舵机主轴，单片机的跳变数值与所述舵机主轴的转动角度呈线性关系。优选的，所述单片机包括定时器，所述定时器对单片机IO口电平的跳变次数进行计数。本专利技术的有益性为：舵机主轴以光栅编码器的光栅盘的光栅为单位，相对应的光电转化器与单片机产本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的舵机，其特征在于，包括单片机(2)，电连接于所述单片机(2)的舵机(1)、电连接于所述单片机(2)的电位器(3)、电连接于所述单片机(2)的光栅编码器(4)；所述舵机(1)包括舵机主轴(102)、用于控制所述舵机主轴(102)启停的电机驱动芯片(101)，所述电机驱动芯片(101)电连接于所述单片机(2)；所述光栅编码器(4)包括光电转化器(41)和光栅盘(42)，所述光栅盘(42)固接于所述舵机主轴(102)，单片机(2)的跳变数值与所述舵机主轴(102)的转动角度呈线性关系。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的舵机，其特征在于，包括单片机(2)，电连接于所述单片机(2)的舵机(1)、电连接于所述单片机(2)的电位器(3)、电连接于所述单片机(2)的光栅编码器(4)；所述舵机(1)包括舵机主轴(102)、用于控制所述舵机主轴(102)启停的电机驱动芯片(101)，所述电机驱动芯片(101)电连接于所述单片机(2)；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，张伟，候力，杨越华，郑瑞，
申请(专利权)人：徐州木牛流马机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32