A five DOF parallel robot mixed gravity balance device, is set in five degrees of freedom between the hybrid robot turning back part of the bracket and install the five DOF hybrid robot robot base, including the balance mechanism of two groups of the same structure, between the base of the robot a set of balance mechanism is arranged in the first through the active length adjustment device. The rotation of the back part of the bracket and the one between the base of the robot, another group of balance mechanism is arranged in the second through active length adjustment device at the rear of the rotating bracket and the. The invention combines the characteristics of the five degree of freedom hybrid robot well, and has the advantages of simple structure and easy realization, and can effectively realize the gravity self balance of the robot. The invention can completely or partly balance the influence of the gravity of the robot itself on the static holding moment of the motor, realize the gravity self balance of the robot, and is beneficial to improve the static and dynamic characteristics of the five freedom hybrid robot.
【技术实现步骤摘要】
一种五自由度混联机器人的重力平衡装置
本专利技术涉及一种五自由度混联机器人。特别是涉及一种五自由度混联机器人的重力平衡装置。
技术介绍
专利ZL201510401279.9所公开的一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人,其由具有三自由度并联机构和与之串接的二自由度转头组成,其中并联机构包括机架、三个可沿轴向伸长或缩短的主动调节装置、一个从动调节装置、一个动平台和一个多轴转动支架,具有工作空间/装备占地比大、制造和装配工艺型好、运动学简单等优点。然而,该机器人模块卧式放置时由于机器人自身重力的影响,使得其中一个主动调节装置中的电机负载远大于另外两个主动调节装置中的电机负载,严重制约了机器人高速特性的实现。针对这种五自由度混联机器人,本专利技术所解决的技术问题是:提出一种重力自平衡装置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是,提供一种可完全或部分平衡掉机器人自身重力对电机静态保持力矩的影响,实现机器人重力自平衡的五自由度混联机器人的重力平衡装置。本专利技术所采用的技术方案是:一种五自由度混联机器人的重力平衡装置,是设置在五自由度混联机器人的转动支架后部和安装五自由度混联机器人的机器人基座之间,包括两组结构相同的平衡机构,其中一组平衡机构设置在贯穿第一主动长度调节装置处的转动支架的后部与所述的机器人基座之间,另一组平衡机构设置在贯穿第二主动长度调节装置处的转动支架的后部与所述的机器人基座之间。所述的两组结构相同的平衡机构均包括有:一端连接在所述转动支架后部的悬伸支架和通过安装轴座连接在所述机器人基座上的气缸,所述气缸的气缸伸缩杆的端部与所述悬伸支架的另一端铰 ...
【技术保护点】
一种五自由度混联机器人的重力平衡装置,是设置在五自由度混联机器人的转动支架(1)后部和安装五自由度混联机器人的机器人基座(5)之间,其特征在于,包括两组结构相同的平衡机构,其中一组平衡机构设置在贯穿第一主动长度调节装置(8)处的转动支架(1)的后部与所述的机器人基座(5)之间,另一组平衡机构设置在贯穿第二主动长度调节装置(9)处的转动支架(1)的后部与所述的机器人基座(5)之间。
【技术特征摘要】
1.一种五自由度混联机器人的重力平衡装置,是设置在五自由度混联机器人的转动支架(1)后部和安装五自由度混联机器人的机器人基座(5)之间,其特征在于,包括两组结构相同的平衡机构,其中一组平衡机构设置在贯穿第一主动长度调节装置(8)处的转动支架(1)的后部与所述的机器人基座(5)之间,另一组平衡机构设置在贯穿第二主动长度调节装置(9)处的转动支架(1)的后部与所述的机器人基座(5)之间。2.根据权利要求1所述的一种五...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘海涛,马一为,董成林,黄田,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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