一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可方便地将机械连接与电连接同时脱离的水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，包括设置在水下机器人本体上的安装套筒座，安装套筒座中设有电缆插座，安装套筒座中活动嵌设有中空的机械手连接座，机械手连接座穿设在安装套筒座中的部分上外周设有安装凹槽，安装凹槽中设有两个驱动卡块和至少两个传动卡块，安装凹槽内在驱动卡块和传动卡块间以及相邻的两个传动卡块间都设有钢球，安装套筒座上设有插入两个驱动卡块间以使所有钢球被部分挤压进锁定凹槽以使机械手连接座与安装套筒座连接在一起的驱动件，安装套筒座上还设有驱动驱动件的动力装置，机械手连接座中设有与电缆插座相配合的电缆插头。

Detachable connection mechanism of robot manipulator on underwater vehicle

The invention discloses a convenient mechanical connection robot manipulator detachable connecting mechanism and electrical connection at the same time out of water, including the installation of the sleeve seat is arranged on the underwater robot, the installation seat is provided with a cable socket sleeve, sleeve seat installation activities are embedded in the hollow connecting base manipulator mechanical hand, connection seat is penetrated in the installation part of the outer sleeve seat is provided with a mounting groove groove week, with two driving block and at least two transmission blocks, mounting groove internal driving two transmission card blocks and the transmission block and between the adjacent steel ball is arranged, the installation sleeve seat a drive card inserted into two blocks to make all the ball was partially squeezed into the lock groove to make the manipulator connecting seat and installation sleeve seat is connected with the drive member, mounting seat is also provided with a sleeve A power cable for driving the driving device is arranged in the connecting seat of the manipulator, and the cable plug is matched with the cable socket.

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构
本专利技术涉及一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构。
技术介绍
配备有水下机械手的水下机器人，在作业过程中，水下机械手可能会被水草、渔网、缆绳缠住或被水下石头卡住，进而导致水下机器人无法上浮，此时，迅速解脱机械手以保证水下机器人本体能够上浮是水下机器人自救的唯一途径。专利号为201210404590.5名称为“一种水下机电解脱装置”的专利文件设计的解脱装置，将机械手的解脱过程分成机械分离和电缆拉脱两部分，占用空间较大。专利号为201210140056.8名称为“气压驱动式水下机器人上机械手的可拆卸连接机构”的专利文件设计的解脱装置，采用气瓶内的高压气体作为动力源，驱动解脱动作，由于动力源的气压需要额外克服外界海水的压力，所以动力源的气压受工作深度的影响较大，尤其当工作深度较大时，由于需要在气瓶内充入较高压力的气体，所以增加了岸上安装气瓶过程中的危险性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种可方便地将机械连接与电连接同时脱离的水下机器人上机械手的可拆卸连接机构。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：一种水下机器人上机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，其特征在于：包括设置在水下机器人本体上的安装套筒座，安装套筒座中设有电缆插座，电缆插座通过硫化胶与安装套筒座间密封，安装套筒座中活动嵌设有中空的机械手连接座，机械手连接座穿设在安装套筒座中的部分上外周设有安装凹槽，安装凹槽中设有两个驱动卡块和至少两个传动卡块，安装凹槽内在驱动卡块和传动卡块间以及相邻的两个传动卡块间都设有钢球，驱动卡块和传动卡块为与安装凹槽相配合的弧形块，且驱动卡块和传动卡块的两端都为圆弧面，安装套筒座内壁上设有与钢球相配合的锁定凹槽，锁定凹槽的深度小于2/3的钢球半径，驱动卡块和传动卡块的厚度大于锁定凹槽宽度，安装套筒座上设有插入两个驱...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，其特征在于：包括设置在水下机器人本体上的安装套筒座，安装套筒座中设有电缆插座，电缆插座通过硫化胶与安装套筒座间密封，安装套筒座中活动嵌设有中空的机械手连接座，机械手连接座穿设在安装套筒座中的部分上外周设有安装凹槽，安装凹槽中设有两个驱动卡块和至少两个传动卡块，安装凹槽内在驱动卡块和传动卡块间以及相邻的两个传动卡块间都设有钢球，驱动卡块和传动卡块为与安装凹槽相配合的弧形块，且驱动卡块和传动卡块的两端都为圆弧面，安装套筒座内壁上设有与钢球相配合的锁定凹槽，锁定凹槽的深度小于2/3的钢球半径，驱动卡块和传动卡块的厚度大于锁定凹槽宽度，安装套筒座上设有插入两个驱动卡块间以使所有钢球被部分挤压进锁定凹槽以使机械手连接座与安装套筒座连接在一起的驱动件，安装套筒座上还设有驱动驱动件的动力装置，机械手连接座中设有与电缆插座相配合的电缆插头。2.如权利要求1所述的一种水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，其特征在于：所述动力装置包括与安装套筒座相连接的承压筒，承压筒包括连接在一起的筒体、前端盖、后端盖，筒体中设有电机，前端盖中转动设有丝杠，电机的出力轴与丝杠相连接，前端盖中设有导向孔，所述驱动件一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷宝吉，王芳，张建，陈斌斌，崔维成，唐文献，罗瑞龙，
申请(专利权)人：江苏科技大学，上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32