一种仿生机器人柔性尾部机构制造技术

本发明专利技术提供了一种仿生机器人柔性尾部机构，包括：主活动关节，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与主活动关节连接。本发明专利技术仿生机器人柔性尾部机构，为被动自由度，靠惯性摆动，靠弹簧实现复位，具有尾部摆动灵活，系统控制简单的特点。

A flexible tail mechanism of bionic robot

The invention provides a flexible tail mechanism of a bionic robot, which comprises a main movable joint, which is connected with a bionic robot body through a spherical pair and a swinging support; and a secondary movable unit is connected with the main movable joint through a spring and a joint connector. The flexible tail mechanism of the bionic robot of the invention is a passive degree of freedom, swinging by inertia, and being reset by spring, which has the characteristics of flexible tail swing and simple control of the system.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人柔性尾部机构
本专利技术涉及一种仿生机器人，具体涉及一种仿生机器人柔性尾部机构。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人的应用也越来越广泛，仿生机器人作为机器人发展应用的一个学科，也越来越受到人们的重视，发展也越来越快。仿生机器人尾部作为其中仿生机器人的一个重要组成部分，其机构关节的特征、驱动方式、关节自由度等对机器人的稳定性起到很重要的影响。目前仿生机器人尾部机构相对存在控制系统复杂，摆动不灵活等问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种仿生机器人柔性尾部机构。本专利技术提供了一种仿生机器人柔性尾部机构，具有这样的特征，包括：主活动关节，为圆形结构，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与主活动关节连接。在本专利技术提供的仿生机器人柔性尾部机构中，还可以具有这样的特征：其中，副活动单元包括多个副活动关节，多个副活动关节为大小依次递减并顺次连接的圆形结构。在本专利技术提供的仿生机器人柔性尾部机构中，还可以具有这样的特征：其中，主活动关节还具有均匀分布在圆形结构上的弹簧支架定位孔。在本专利技术提供的仿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于，包括：主活动关节，为圆形结构，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与所述主活动关节连接。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于，包括：主活动关节，为圆形结构，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与所述主活动关节连接。2.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：其中，所述副活动单元包括多个副活动关节，多个所述副活动关节为大小依次递减并顺次连接的圆形结构。3.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：其中，所述主活动关节还具有均匀分布在所述圆形结构上的弹簧支架定位孔。4.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：其中，所述关节连接件，包括：连接件，具有连接件本体以及向两侧延伸的延伸段，所述延伸段的水平方向设置有连...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫赤坤，张吉祥，周良恩，杨亚宾，何基业，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31