一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现单侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。

Surgical instrument and minimally invasive surgical robot for minimally invasive surgical robot

The invention discloses a method for minimally invasive surgical robot surgery and minimally invasive surgical robot; the surgical instrument includes a front end connected in turn drive part, the guide rod part, part of the end effector, end effector part includes wrist device and connected to the end of the executive device. The front end drive part includes a deflection driving device. The front end driving part also comprises a retractable driving device and a rotary driving device. The deflection driving device is used to drive the deflection angle of the wrist device, and the opening and closing driving device is used for driving the opening and closing degree of the end executing device. The wrist device of the minimally invasive surgical robot can realize the deflection of the unilateral degree of freedom, and the deflection can drive the deflection of the end effector, but does not affect the opening and closing degree of the end effector, thereby greatly increasing the flexibility of the robot operation.

【技术实现步骤摘要】
一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人。
技术介绍
在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。同时，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，这些机器人辅助的外科手术有的自由度较低，例如在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械的自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例通过提供一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人，用于解决现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。第一方面，本专利技术一实施例提供了一种用于微创手术机器人的手术器械，包括：依次连接的前端驱动部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：依次连接的前端驱动部分(1)、导杆部分(2)、末端执行部分(3)，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置(31和末端执行装置(32)；所述前端驱动部分(1)包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机(111)、第一传动轴(112)、第一滑块(113)和第一轴承(114)，所述第一电机(111)与所述第一传动轴(112)连接，所述第一传动轴(112)与所述第一滑块(113)连接；所述导杆部分(2)包括丝杆(20)，套设在所述丝杠上的第一套管(21)，和套设在所述第一套管(21)上的第二套管(22)；所述第二套管(22)的第一端(221)与所...

【技术特征摘要】
1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：依次连接的前端驱动部分(1)、导杆部分(2)、末端执行部分(3)，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置(31和末端执行装置(32)；所述前端驱动部分(1)包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机(111)、第一传动轴(112)、第一滑块(113)和第一轴承(114)，所述第一电机(111)与所述第一传动轴(112)连接，所述第一传动轴(112)与所述第一滑块(113)连接；所述导杆部分(2)包括丝杆(20)，套设在所述丝杠上的第一套管(21)，和套设在所述第一套管(21)上的第二套管(22)；所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)连接，所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)的连接处为第一连接位置(310)；所述第一滑块(113)与所述第一轴承(114)的外圈连接，所述第一轴承(114)的内圈与所述第一套管(21)的一端连接，所述第一套管(21)通过第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端连接，所述第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端的连接处为第二连接位置(410)，其中，所述第一连接位置(310)与所述第二连接位置(410)不同；所述第一电机(111)通过第一传动轴(112)驱动所述第一滑块(113)沿所述第一传动轴(112)的轴向的往复运动；所述第一滑块(113)通过第一轴承(114)牵引所述第一套管(21)沿所述第一套管(21)的轴向的往复运动，所述第一套管(21)通过所述第一连杆(4)驱动所述腕部装置(31)以所述第一连接位置(310)为中心在所述第一套管(21)的轴向延长线的一侧进行偏转运动；所述第二套管(22)的第一端具有的第一卡止部(2211)，所述第一卡止部(2211)用于限定所述腕部装置向所述第一套管的轴向延长线的一侧进行偏转运动时的最大偏转角度，所述第一卡止部(2211)还用于限定所述腕部装置不向所述第一套管的轴向延长线的另一侧偏转。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：所述腕部装置(31)包括空腔结构，所述末端执行装置(32)包括依次连接的平面四杆机构(321)和末端执行器(322)，所述平面四杆机构(321)位于所述空腔结构内；所述丝杆(20)的第一端包括有穿入所述空腔结构内部的柔性部分(201)，所述柔性部分(201)与所述空腔结构内部设置的第二连杆(5)连接，所述第二连杆(5与所述平面四杆机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51