一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括导杆部位以及末端执行部分；所述导杆部分包括丝杆，所述末端执行部分包括末端执行装置，所述末端执行装置包括平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构包括平面四杆机构的第一连接部位，第一杆，第二杆，第三杆以及第四杆；其中，第一连接部位的近端连接丝杆第二端的第二连接部位；第一连接部位的远端分别与第一杆的近端以及第二杆的近端非绝缘铰接，第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接，第二杆的远端与第四杆的近端非绝缘铰接。

【技术实现步骤摘要】
一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
本专利技术涉及一种医疗器械
，尤其涉及一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人。
技术介绍
微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法比拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由度手术执行工具，在需要进行微创手术时，手术执行工具导电形成一个整体带电的电极端，被手术的对象需要接通另一个电源作为另一个电极端进行手术。所以，现有技术中，存在微创手术机器人的手术器械使用方式单一的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，用于解决现有技术中，存在微创手术机器人的手术器械使用方式单一的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括导杆部位(13)以及末端执行部分(14)；其中，所述导杆部分(13)包括丝杆(131)，丝杆(131)上设置有绝缘层，所述末端执行部分(14)包括末端执行装置(7)，所述末端执行装置(7)包括平面四杆机构(71)和执行器(72)；所述平面四杆机构(71)包括平面四杆机构的第一连接部位(711)，第一杆(712)，第二杆(713)，第三杆(714)以及第四杆(715)；其中，第一连接部位(711)上设置有绝缘层，第一连接部位(711)的近端连接丝杆第二端的第二连接部位(135)；第一连接部位(711)的远端分别与第一杆(712)的近端以及第二杆(...

【技术特征摘要】
1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括导杆部位(13)以及末端执行部分(14)；其中，所述导杆部分(13)包括丝杆(131)，丝杆(131)上设置有绝缘层，所述末端执行部分(14)包括末端执行装置(7)，所述末端执行装置(7)包括平面四杆机构(71)和执行器(72)；所述平面四杆机构(71)包括平面四杆机构的第一连接部位(711)，第一杆(712)，第二杆(713)，第三杆(714)以及第四杆(715)；其中，第一连接部位(711)上设置有绝缘层，第一连接部位(711)的近端连接丝杆第二端的第二连接部位(135)；第一连接部位(711)的远端分别与第一杆(712)的近端以及第二杆(713)的近端非绝缘铰接，第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第二杆(713)的远端与第四杆(715)的近端非绝缘铰接；所述执行器(72)包括第一执行器(721)和第二执行器(722)，所述第一执行器(721)连接第三杆(714)的远端，所述第二执行器(722)连接第四杆(715)的远端，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，第三杆(714)外套设一U型绝缘套，以使得所述丝杆(131)接通一电源时，所述丝杆将电流通过第一连接部位(711)、第二杆(713)、以及第四杆(715)传至第二执行器(722)，所述电流通过第一连接部位(711)传至第一杆(712)时，由于第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，且第三杆(714)外套设一U型绝缘套使得传至第一杆(712)上的所述电流无法导通到第一执行器(721)，进而使得第一执行器(721)作为第一极性端，所述第二执行器(722)作为第二极性端进行手术。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，包括前端驱动部分(12)，所述前端驱动部分(12)包括底座(11)，以及分别安装在所述底座(11)上的开合驱动装置(2)、偏转驱动装置(3)和旋转驱动装置(4)；所述导杆部分(13)包括依次套设在所述丝杆(131)上的第一套管(132)，和套设在第一套管(132)上的第二套管(133)；其中，所述开合驱动装置(2)通过第一绝缘轴承(51)与丝杆第一端的第一连接部位(134)连接，所述偏转驱动装置(3)通过第二绝缘轴承(52)与第一套管第一端的第一连接部位(136)连接，所述旋转驱动装置(4)的绝缘主动齿轮(42)与从动齿轮(43)相互齿合，从动齿轮(43)与第二套管第一端的第一连接部(139)位连接，进而使得所述导杆部分(13)与所述底座(11)之间绝缘。3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述开合驱动装置(2)包括第一传动轴(21)，第一电机(22)和第一滑块(23)，所述第一传动轴(21)安装在所述底座(11)上，所述第一电机(22)连接在所述第一传动轴(21)的一端，所述第一传动轴(21)上设置有外螺纹，所述第一滑块(23)设置有与所述第一传动轴(21)上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴(21)的外螺纹与所述第一滑块(23)的内螺纹的配合，实现所述第一滑块(23)与所述第一传动轴(21)的连接；所述第一滑块(23)与第一轴承(51)的外圈连接，第一轴承(51)的内圈与所述丝杆(131)第一端的第一连接部位(134)连接，进而使得所述第一电机(22)通过第一传动轴(21)驱动所述第一滑块(23)沿所述第一传动轴(21)的轴向往复运动，所述第一滑块(23)通过第一轴承(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51