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本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括导杆部位以及末端执行部分；所述导杆部分包括丝杆，所述末端执行部分包括末端执行装置，所述末端执行装置包括平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构包括平面四杆机构的第一连接部位，第...
该专利属于成都中科博恩思医学机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都中科博恩思医学机器人有限公司授权不得商用。

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