智能机器人抓手系统技术方案

本发明专利技术提出了一种智能机器人抓手系统，包括，抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框。本发明专利技术的抓手采用无抓齿设计，机械结构简单，便于维护保养，可以为使用企业减少维护成本，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人抓手系统
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种智能机器人抓手系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地在汽车制造、切割、去毛刺、模具喷雾、研磨抛光、物料搬运、包装及货盘堆垛等领域应用。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。目前市面机械手都是抓齿接触抓取，采用抓齿容易使被抓物体产生变形。并且抓齿式机械手结构复杂，抓齿为专门订制，安装要求精度很高，所以维护起来较难，成本高，易于损害，降低生产使用率。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。为此，本专利技术的目的在于提供了一种智能机器人抓手系统，采用无抓齿设计，机械结构简单，便于维护保养，可以为使用企业减少维护成本，提高生产效率。为了实现上述目的，本专利技术提供一种智能机器人抓手系统，包括：抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述抓斗连接座后端通过铰接固定设置于抓斗连接座后端两侧的连接托架，且抓斗连接座后端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述张开气缸和张开拉杆都与设置于所述抓斗连接座一侧前端和后端的抓斗外框连接，且所述张开拉杆设置于张开气缸的上方，所述抓斗连接座一侧前端的抓斗外框上还设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，且张开拉杆的一端通过外螺纹自润滑杆端关节轴承连接滑块，张开拉杆的另一端铰接连接所述抓斗连接座一侧后端的抓斗外框上，所述抓斗连接座另一侧前端和后端的抓斗外框都通过仰角气缸与抓斗连接座固定连接，设置于前端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的一端连接，设置于后端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的另一端连接。进一步的，所述抓斗外框通过固定于抓斗外框上的轴承与大臂转轴连接，且所述抓斗外框通过抓包连接板与轴承固定，固定于连接托架上大臂转轴穿过轴承。进一步的，所述抓手采用无抓齿设计。进一步的，所述伺服驱动装置包括伺服电机、行星减速机，所述伺服电机连接行星减速机，所述行星减速机通过传动抓手连接轴连接抓斗连接座。进一步的，所述抓手轴内部还设有L型单向节流阀。进一步的，所述仰角气缸通过抓斗仰角气缸固定端耳座固定于所述抓斗连接座，通过抓斗仰角气缸活动端耳座固定于抓斗连接座另一侧的抓斗外框。进一步的，所述张开气缸两端通过气缸管接头分别与设置于所述伺服驱动装置一侧前后两端抓斗外框上的张开气缸固定端耳座固定。进一步的，所述伺服驱动装置、仰角气缸、张开气缸、夹包气缸、L型单向节流阀都通过接线盒与控制器连接，所述控制器通过多个接口与多个外部设备连接，外部设备至少包括报警设备、远程监控设备、本地监控设备。进一步的，还包括多个传感器，每个传感器都通过接线盒与控制器连接，所述传感器至少包括开关到位传感器、松开到位传感器、红外检测传感器、倾角到位传感器、防撞传感器、摄像头；所述开关到位传感器用于检测气缸限位开关的状态，所述松开到位传感器用于检测抓手松紧状态，所述红外检测传感器用于检测物体是否进入到抓手里面，所述倾角到位传感器拥挤检测抓手倾斜的角度，所述防撞传感器用于检测抓斗外框是否被撞，所述摄像头用于检测物体大小、物体形状、物体颜色，测量物体与抓手远近。进一步的，还包括远程服务中控系统、智能移动终端，控制器分别与远程服务中控系统、智能移动终端连接进行无线通讯，其中，远程服务中控系统包括服务器，所述服务器与控制器通过工业以太网连接。本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术的抓手采用无抓齿设计，机械结构简单，便于维护保养，可以为使用企业减少维护成本，提高生产效率。2、本专利技术通过多个接口可以与多个系统对接，接口丰富，组网链接，可以远程监控调试，及时输出报警信息，本专利技术可以单独使用，也可以与其它机械设备组合使用，接入比较灵活，便于生产管理。3、本专利技术本系统采用智能摄像头成像技术，可以分辨物体大小、物体形状、物体颜色，测量物体与抓手远近，防止抓手碰撞等优点。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术的智能机器人抓手系统的主视图；图2为本专利技术的智能机器人抓手系统的左视图；图3为本专利技术的智能机器人抓手系统的俯视图；图4为本专利技术的智能机器人抓手系统的A-A剖视图；图5为本专利技术的智能机器人抓手系统的B-B剖视图；图6为本专利技术的带伺服驱动装置的智能机器人抓手系统的三维示意图；图7为本专利技术的智能机器人抓手系统的控制器的PLC连线图。图8为本专利技术的智能机器人抓手系统的无线连接框图。图中，1-抓斗外框、2-大臂转轴、3-轴承、4-抓包连接板、5-连接托架、6-抓斗仰角气缸固定端耳座、7-仰角气缸、8-气缸管接头、9-抓斗仰角气缸活动端耳座、10-抓包外框连接板、12-滑轨、13-抓手轴卡板、14-阀块、15-电磁阀、16-张开拉杆、18-大臂转轴卡板、19-抓手轴、20-抓手进包档板、21-轴承、22-接线盒、23-滑块、24-张开气缸、25-夹包气缸、26-夹包气缸活动端耳座、27-抓手夹包、28-L型单向节流阀、29-气缸限位开关、30-夹包气缸固定端耳座、31-销轴、32-开口销、33-外螺纹自润滑杆端关节轴承、34-伺服驱动装置、35-抓斗连接座。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术的智能机器人抓手系统采用无抓齿抓手设计理念。靠物体高速运动时物体本身自己产生惯性，冲入抓手内，无需其他动力，可以节省能源，没有抓齿设计，可以免去应抓手定位不准，被抓物体产生变形等原因造成抓齿碰撞的损害。下面结合具体实施方式对本专利技术作详细说明。如图1-7所示，本专利技术提供的一种智能机器人抓手系统，包括抓斗连接座35、伺服驱动装置34、抓斗外框1、抓手夹包27、大臂转轴2、连接托架5、仰角气缸7、张开拉杆16、抓手轴19、夹包气缸25、张开气缸24。伺服驱动装置34的底端设有抓斗连接座35，抓斗连接座35底部通过抓手轴19固定抓手夹包27，且抓手夹包27的两个抓手前后设置，抓手夹包27的外侧设有抓斗外框1，抓斗连接座35前端通过铰接固定设置于抓斗连接座35前端两侧的连接托架5的一端，且抓斗连接座35前端两侧的连接托架5分别通过大臂转轴2固定设置于抓斗连接座35前端两侧的抓斗外框1，抓斗连接座35后端通过铰接固定设置于抓斗连接座35后端两侧的连接托架5，且抓斗连接座35后端两侧的连接托架5分别通过大臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能机器人抓手系统，其特征在于，包括：抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述抓斗连接座后端通过铰接固定设置于抓斗连接座后端两侧的连接托架，且抓斗连接座后端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述张开气缸和张开拉杆都与设置于所述抓斗连接座一侧前端和后端的抓斗外框连接，且所述张开拉杆设置于张开气缸的上方，所述抓斗连接座一侧前端的抓斗外框上还设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，且张开拉杆的一端通过外螺纹自润滑杆端关节轴承连接滑块，张开拉杆的另一端铰接连接所述抓斗连接座一侧后端的抓斗外框上，所述抓斗连接座另一侧前端和后端的抓斗外框都通过仰角气缸与抓斗连接座固定连接，设置于前端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的一端连接，设置于后端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的另一端连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人抓手系统，其特征在于，包括：抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述抓斗连接座后端通过铰接固定设置于抓斗连接座后端两侧的连接托架，且抓斗连接座后端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述张开气缸和张开拉杆都与设置于所述抓斗连接座一侧前端和后端的抓斗外框连接，且所述张开拉杆设置于张开气缸的上方，所述抓斗连接座一侧前端的抓斗外框上还设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，且张开拉杆的一端通过外螺纹自润滑杆端关节轴承连接滑块，张开拉杆的另一端铰接连接所述抓斗连接座一侧后端的抓斗外框上，所述抓斗连接座另一侧前端和后端的抓斗外框都通过仰角气缸与抓斗连接座固定连接，设置于前端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的一端连接，设置于后端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的另一端连接。2.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述抓斗外框通过固定于抓斗外框上的轴承与大臂转轴连接，且所述抓斗外框通过抓包连接板与轴承固定，固定于连接托架上大臂转轴穿过轴承。3.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述抓手采用无抓齿设计。4.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宝海，
申请(专利权)人：唐山甫源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13