一种超声刀的控制装置及微创手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超声刀的控制装置和微创手术机器人，包括开合驱动部分、旋转驱动部分、能量转换部分、丝杆、套管和导杆，其中：所述套管套设在所述丝杆上；所述开合驱动部分控制所述超声刀的刀头的开合角度；所述旋转驱动部分超声刀的刀头绕所述套管的轴向延长线的旋转角度；所述能量转换部分中的换能器通过所述导杆和丝杆将能量传递给所述超声刀的刀头，解决了现有技术中用于微创手术机器人的超声刀的控制装置对超声刀的操控存在不够灵活的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种超声刀的控制装置及微创手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种超声刀的控制装置和微创手术机器人。
技术介绍
在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，超声的应用通常是通过外科器材将超声能量转换或者传入生物组织，产生生理效应，特别是利用产生的热量对组织进行烧灼止血或者切割等。在外科手术器械超声刀中，发生器产生高频电能量，换能器利用压电材料或电磁致压缩材料将高频能量转换成机械的震动，并将震动放大传递到末端作用器。目前市场上的超声刀需要医生手持操作，对于一些复杂的外科手术，医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术时，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，应用于机器人的超声刀的控制装置对超声刀的控制不够灵活，例如在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对超声刀的自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中用于微创手术机器人的超声刀的控制装置对超声刀的操控存在不够灵活的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例通过提供一种超声刀的控制装置和微创手术机器人，用于解决现有技术中用于微创手术机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超声刀的控制装置，应用于微创手术机器人，其特征在于，包括开合驱动部分、旋转驱动部分、能量转换部分、丝杆、套管和导杆，其中：所述套管套设在所述丝杆上；所述开合驱动部分包括第一驱动组件、被所述驱动组件驱动的滑块和第一轴承，所述第一轴承的外圈与所述滑块固定连接，所述第一轴承的内圈与所述丝杆的近端固定连接；所述第一驱动组件驱动所述滑块的往复运动，所述滑块通过所述第一轴承驱动所述丝杆往复运动，所述丝杆牵引所述超声刀的刀头的开合运动；所述旋转驱动部分包括第二驱动组件、被所述第二驱动组件驱动的从动齿轮，所述从动齿轮与所述套管相对固定连接；所述第二驱动组件驱动所述从动齿轮的旋转运动，所述从动齿轮驱动所述套...

【技术特征摘要】
1.一种超声刀的控制装置，应用于微创手术机器人，其特征在于，包括开合驱动部分、旋转驱动部分、能量转换部分、丝杆、套管和导杆，其中：所述套管套设在所述丝杆上；所述开合驱动部分包括第一驱动组件、被所述驱动组件驱动的滑块和第一轴承，所述第一轴承的外圈与所述滑块固定连接，所述第一轴承的内圈与所述丝杆的近端固定连接；所述第一驱动组件驱动所述滑块的往复运动，所述滑块通过所述第一轴承驱动所述丝杆往复运动，所述丝杆牵引所述超声刀的刀头的开合运动；所述旋转驱动部分包括第二驱动组件、被所述第二驱动组件驱动的从动齿轮，所述从动齿轮与所述套管相对固定连接；所述第二驱动组件驱动所述从动齿轮的旋转运动，所述从动齿轮驱动所述套管牵引所述超声刀的刀头的绕所述套管的轴向延长线的旋转运动；所述能量转换部分包括换能器和固定组件，所述换能器具有贯穿的空心结构且所述换能器固定于所述固定组件内，所述导杆穿过所述空心结构后与所述丝杆的近端固定连接，所述换能器通过所述导杆和丝杆将能量传递给所述超声刀的刀头。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和第一传动轴，所述第一电机与所述第一传动轴相对固定连接，所述第一传动轴和所述滑块通过螺纹连接，所述第一电机驱动所述第一传动轴旋转，所述第一传动轴驱动所述滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51