获取机器人行走状态的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种获取机器人行走状态的方法及装置，所述机器人上设置有雷达探测器，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。该方法能够获取机器人的行走状态，且获取结果准确。

Method and device for obtaining robot walking state

The embodiment of the invention discloses a method and a device for acquiring the robot walking state, the robot is provided with a radar detector, the method comprises: receiving the radar at different times for each object within a preset range scan results; radar chart of different time were plotted according to the scan results, and obtain the the different time radar map geometric center; the center of rotation when the radar and the radar map at different times the distance between the geometric center and determined that the robot is walking. The method can obtain the robot's walking state and obtain accurate results.

【技术实现步骤摘要】
获取机器人行走状态的方法及装置
本专利技术涉及智能控制
的测量技术，尤其涉及获取机器人行走状态的方法及装置。
技术介绍
随着人工智能的迅速发展，涌现出了应用于各个行业的机器人，如用于工业加工测量的工业机器人，用于企业办公自动化的智能办公机器人，用于家庭的家用机器人等。目前，对上述机器人行走状态的获取多是通过位移传感器来实现，其是通过位移传感器不断发射光脉冲信号，该光脉冲信号经机器人前方目标物反射后返回给位移传感器，位移传感器通过计算每次机器人距离该目标物的距离来判断当前机器人的行走状态。上述通过位移传感器获取机器人行走状态的方法，容易受目标物的影响，如果当前目标物也在运动或是突然出现其他物体遮挡目标物，则上述方法对机器人行走状态的获取就会不准确。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种获取机器人行走状态的方法及装置，用于解决现有技术获取机器人行走状态结果不准确的问题，该方法能够获取机器人的行走状态，且准确性高。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种获取机器人行走状态的方法，所述机器人上设置有雷达探测器，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。优选的，所述当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态之前还包括：分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。优选的，所述方法还包括：计算初始时刻的雷达图的几何中心和当前时刻的雷达图的几何中心之间的距离差；根据所述距离差确定所述机器人行走的位移。优选的，所述获取所述不同时刻的雷达图的几何中心包括：根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。优选的，所述雷达图为至少两幅雷达图。一种获取机器人行走状态的装置，所述机器人上设置有雷达，所述装置包括：接收模块，用于接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；获取模块，所述获取模块用于根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；判定模块，用于当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。优选的，所述装置还包括：计算模块，用于分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。优选的，所述计算模块还用于计算初始时刻的雷达图的几何中心和当前时刻的雷达图的几何中心之间的距离差；所述判定模块还用于根据所述距离差确定所述机器人行走的位移。优选的，所述获取模块还用于：根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。优选的，所述雷达图为至少两幅雷达图。本专利技术实施例提供一种获取机器人行走状态的方法及装置，通过接收雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果，并根据该扫描结果可以绘制多幅雷达图，一副雷达图对应一个时刻的扫描结果，然后获取该多幅雷达图的几何中心，从而根据雷达的旋转中心与各幅雷达图的几何中心的距离，确定机器人是否处于行走状态，当雷达的旋转中心与各幅雷达图的几何中心的距离不同时，机器人处于行走状态，即进行了前进或者后退的移动。该方法能够获取机器人的行走状态，且获取结果准确。附图说明图1为本专利技术提供的获取机器人行走状态的方法实施例一的流程示意图；图2为本专利技术提供的获取机器人行走状态的方法实施例二的流程示意图；图3为本专利技术提供的获取机器人行走状态的装置实施例一的结构示意图；图4为本专利技术提供的获取机器人行走状态的装置实施例二的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的获取机器人行走状态的装置中机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本专利技术实施例的获取机器人行走状态的方法适用于各种机器人系统，所述机器人系统上设置有雷达，雷达用无线电的方法发现目标并测定目标的空间位置，是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。本专利技术实施例正是利用雷达精确的测距功能，准确获取机器人的状态。图1为本专利技术提供的获取机器人行走状态的方法实施例一的流程示意图；如图1所示，所述机器人设置有雷达，该方法包括：步骤s101：接收雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果。具体的，雷达发射器发射电磁波，该电磁波经预设范围内的物体发射后，雷达的互补金属氧化物半导体（ComplementaryMetalOxideSemiconductor，CMOS）模块接收反射的电磁波，其中，预设范围是根据雷达性能和用户需求设置的，一般家用雷达可以扫描6米内的物体，此处不做限定。这样，雷达每发射接收一次电磁波，就完成一次对预设范围内物体的扫描过程，本步骤中统计不同时刻雷达对预设范围内各物体的扫描结果。步骤s102：根据扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取不同时刻的雷达图的几何中心。具体的，雷达的中央处理单元（CentralProcessingUnit，CPU）根据上述不同时刻的扫描结果，分别绘制不同时刻的雷达图，即绘制多幅雷达图，每幅雷达图对应一个时刻的扫描结果。具体绘制方法可以为：雷达的旋转中心为中心，用点或弧线标示出预设范围内各物体，点或弧线所在的位置表示了雷达扫描到的该物体到雷达旋转中心的距离，由此可以得到一副离散的点状图或弧线图，并将该离散的点或弧线连接起来形成不规则的圈，即为雷达图。然后分别获取该多幅雷达图的几何中心。其中，获取雷达图几何中心的方法可以根据现有的计算上述雷达图的最小外接矩形的方法，找到最小外接矩形的中心即为雷达图的几何中心。或者为其他找几何中心的方法，此处不再赘述。步骤s103：当雷达的旋转中心与不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定机器人处于行走状态。具体的，在本步骤中根据雷达的旋转中心与上述各雷达图的几何中心的距离进行比较，可以判断出机器人是否处于行走状态。例如，如果对比雷达的旋转中心与各雷达图的几何中心的距离不同，由于机器人行走时，扫描到的各物体相对于雷达的旋转中心的距离是不同的，因而各幅雷达图的几何中心到雷达的旋转中心的距离不同，由此可以确定机器人处于行走状态，即向前行走或者后退。本实施例的获取机器人行走状态的方法，通过接收雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果，并根据该扫描结果绘制不同时刻的雷达图，并找出该雷达图的几何中心，通过比较雷达的旋转中心与不同时刻的雷达图的几何中心的距离，当雷达的旋转中心与不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，机器人处于行走状态。该方法利用雷达精确测距，并分析绘制了雷达图，从而可以准确获取机器人的行走状态。可选的，所述当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种获取机器人行走状态的方法，其特征在于，所述机器人上设置有雷达探测器，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。

【技术特征摘要】
1.一种获取机器人行走状态的方法，其特征在于，所述机器人上设置有雷达探测器，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态之前还包括：分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算初始时刻的雷达图的几何中心和当前时刻的雷达图的几何中心之间的距离差；根据所述距离差确定所述机器人行走的位移。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述不同时刻的雷达图的几何中心包括：根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达图为...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔尧，邢昀，段毅钧，王香连，
申请(专利权)人：上海慧流云计算科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31