一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法制造方法及图纸

一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法，其包括能获取喷射控制指令的人机交互单元、喷射过程中采集各传感信号的传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元。如此，本方法以喷射操控指令为依据，结合检测到的各传感信号，由控制单元进行运算处理，以对各喷射物的输出含量进行动态调节，保证实际混合喷射物的品质，同时为喷射系统的安全运行提供保障，降低操作者的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法
本专利技术涉及移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法，具体涉及一种根据当前喷射操控指令及喷射过程中的各传感信号检测值，实现对各喷射物含量的实时动态调节，以达到保证实际混合喷射物的品质的效果，同时为喷射系统的安全运行提供保障，降低操作者的劳动强度的控制装置及方法。
技术介绍
移动式混凝土喷射机械手在进行喷射作业时，需要根据不同隧道施工工艺对喷射混合物的组成进行配比调节。喷射混合物可简要理解为混凝土和速凝剂的混合组成物，混凝土由泵送系统进行输送，速凝剂则一般由速凝剂泵进行输送。现有一般是通过在人机交互系统中按照实际施工工艺需求，先调节混凝土泵送量与速凝剂量的配比关系，然后在喷射施工过程中，根据当前的泵送方量大小，调节速凝剂泵的输送量。但是，诸类喷射控制系统在运行时，均只考虑了泵送系统以及速凝剂调节系统运行正常的工况，当此两系统中任意一系统出现运行异常时，往往需要人工根据当前的喷射物的喷出状态或效果进行判断，存在一定的延时，其施工面往往需要返工，严重影响了施工效率，同时造成了物料的浪费。为此需要开发设计一种控制装置及方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置，其特征在于，该装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其中：人机交互单元，与该控制单元连接，用于接收操作者的喷射操控指令，并将接收到的喷射操控指令传送至控制单元，且用于设定一混凝土泵送速度最小值Hmin方/小时和速凝剂输送速度最小值Lmin升/小时并发送至控制单元；同时接收并显示控制单元反馈的每次喷射控制指令状态信息；传感信号采集单元，包括料位传感器、液位传感器及流量开关传感器，该料位传感器设置于混凝土泵送系统的料斗中以用于检测料斗中的混凝土量，该液位传感器设置于速凝剂调节系统的速凝剂储存桶中以用于检测速凝剂储存桶中的速...

【技术特征摘要】
1.一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置，其特征在于，该装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其中：人机交互单元，与该控制单元连接，用于接收操作者的喷射操控指令，并将接收到的喷射操控指令传送至控制单元，且用于设定一混凝土泵送速度最小值Hmin方/小时和速凝剂输送速度最小值Lmin升/小时并发送至控制单元；同时接收并显示控制单元反馈的每次喷射控制指令状态信息；传感信号采集单元，包括料位传感器、液位传感器及流量开关传感器，该料位传感器设置于混凝土泵送系统的料斗中以用于检测料斗中的混凝土量，该液位传感器设置于速凝剂调节系统的速凝剂储存桶中以用于检测速凝剂储存桶中的速凝剂量，该流量开关传感器设置于速凝剂调节系统的速凝剂输送管道中以用于检测速凝剂输送量；该传感信号采集单元与该控制单元连接，用于将各传感器采集的各传感信号传送至控制单元；控制单元，用于接收人机交互单元传送的喷射操控指令、凝土泵送速度最小值和速凝剂输送速度最小值，同时接收传感信号采集单元采集到的各传感信号，并将该喷射操控指令与各传感信号相结合进行运算处理后输出喷射控制指令，并将该喷射控制指令发送到输出信号单元，同时将该喷射控制指令的状态信息反馈至人机交互单元进行显示；输出信号单元，与该控制单元连接，用于接收控制单元发出的喷射控制指令，并将该喷射控制指令输出至混凝土泵送系统和速凝剂调节系统，以对喷射过程中混凝土泵送量及速凝剂的添加量进行调节。2.如权利要求1所述的一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置，其特征在于，所述喷射控制指令状态信息包括各传感器的传感信号信息以及当前喷射状态信息。3.一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制方法，其特征在于，该方法具体步骤如下：A.设置各传感器：于混凝土泵送系统的料斗中设置料位传感器以检测料斗中的混凝土量，于速凝剂调节系统的速凝剂储存桶中设置液位传感器以检测速凝剂储存桶中的速凝剂量，于速凝剂调节系统的速凝剂输送管道中设置流量开关传感器以检测速凝剂输送量；B.人机交互单元获取操作者的喷射操控指令并发送至控制单元，且人机交互单元设定一混凝土泵送速...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵凡，郎媛，林叔斌，
申请(专利权)人：长沙科达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43